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公开(公告)号：CN110394788A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910692797.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，由主动对接面，扩张滑块，被动对接面，外壳体，伺服电机，电机支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，卡块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，螺栓等组成；伺服电机带动凸轮和不完全锥齿轮进行转动，驱动与凸轮表面相接触的十字导轨上的导轨支杆做直线运动；不完全锥齿轮有齿的部分带动沟槽锥齿轮的转动时，可带动导轨支杆沿着沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽做径向扩张运动；当导轨支杆做径向扩张运动时，导轨支杆同时带动主动对接面上与导轨支杆相连的四个扩张滑块和卡块径向扩张，完成与对接模块被动对接面的二重锁紧，具有双重锁紧对接的功能。
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公开(公告)号：CN108526997A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810694629.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明涉及高速电主轴附加冷却系统，在高速电主轴轴芯内部设置U形冷却管，冷却液从入流端进去，在管内循环一周从出流端流出，以轴芯中心线为回转中心，对称放置4个U形冷却管。轴芯冷却管进液冷却部分按照轴芯形状布置，贴近前后轴承及电机转子。分液盖固定在高速电主轴尾部，入流端口与环形入流分配道相对转动但时刻连接，出流端口与环形出流集合道相对转动但时刻连接。为入流均匀与及时收集冷却液，分液端盖分别连接4条进液管与4条出液管，进液管连接进液4路分配器，出液管连接回液4路收集器，分配器与收集器间连接冷却液冷却装置。
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公开(公告)号：CN108526997B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810694629.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明涉及高速电主轴附加冷却系统，在高速电主轴轴芯内部设置U形冷却管，冷却液从入流端进去，在管内循环一周从出流端流出，以轴芯中心线为回转中心，对称放置4个U形冷却管。轴芯冷却管进液冷却部分按照轴芯形状布置，贴近前后轴承及电机转子。分液盖固定在高速电主轴尾部，入流端口与环形入流分配道相对转动但时刻连接，出流端口与环形出流集合道相对转动但时刻连接。为入流均匀与及时收集冷却液，分液端盖分别连接4条进液管与4条出液管，进液管连接进液4路分配器，出液管连接回液4路收集器，分配器与收集器间连接冷却液冷却装置。
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公开(公告)号：CN109015615A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811135758.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种自重构细胞机器人复合功能细胞设计，自重构细胞机器人复合功能细胞由支撑板、卡块组件、带沟槽的锥齿轮、不完全锥齿轮、电机、十字导轨、连接杆、壳体端盖、不完全圆柱齿轮、壳体、齿轮轴和齿条组成。其特征在于分为直线驱动部分和转动驱动部分。直线驱动部分由电机驱动，将不完全圆柱齿轮的转动转化成与其啮合的齿条的直线运动，推动卡块组件向前移动至预定位置。此时转动驱动部分的不完全锥齿轮与带沟槽的锥齿轮啮合，带动卡块组件同步沿着槽沟在径向往复运动，来实现模块间的连接和断开。在支撑板上开有直线沟槽为卡块组件提供径向移动的轨道，并起到支撑锥齿轮的作用。
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公开(公告)号：CN113110465A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110436577.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的模块路径规划方法，属于航空技术领域。该方法首先建立栅格地图，初始化各参数与信息素浓度，根据路径启发函数以及避障策略，计算蚂蚁的转移概率，并采用轮盘赌法选择蚂蚁的下一个移动栅格点；其次，蚂蚁完成搜索后更新信息素，待达到迭代搜索要求后结束算法；最后，根据避碰准则采取避碰处理后输出路径。该方法对重构规划具有较好的引导作用，可以有效引导功能模块沿着最接近初始点与目标点之间最短距离方向移动，能够提高路径规划效率，有效避免蚂蚁在搜索路径时出现死锁、重复路径等问题；该方法提出的模块避障策略、避碰处理方式实现了两个模块协同路径规划，提高了空间机器人重构组合的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109015618A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811097757.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。支撑板与各盖板通过紧定螺钉，共同构成间质细胞的六面体构型；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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公开(公告)号：CN109015618B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811097757.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。支撑板与各盖板通过紧定螺钉，共同构成间质细胞的六面体构型；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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公开(公告)号：CN109341860A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811450549.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01J3/50
Abstract: 本发明公开一种基于Arduino具有识别光纤颜色功能的便携式装置。目的是提供一种能够识别细小光纤颜色并具有小型化、低成本、结构简单的技术特点。其技术装置包含Arduino模块、颜色传感器、镜头和计算机，其中Arduino模块是识别装置计算控制核心，镜头装置与颜色传感器相连用来识别细小的光纤，Arduino与计算机相连，将识别的三原色RGB数据值传送到计算机上。本发明专利成本低廉，并且便于二次开发，易于推广应用，为光纤领域提供了一种廉价又实用的方案。
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公开(公告)号：CN108890635A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811097844.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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公开(公告)号：CN110394788B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910692797.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，由主动对接面，扩张滑块，被动对接面，外壳体，伺服电机，电机支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，卡块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，螺栓等组成；伺服电机带动凸轮和不完全锥齿轮进行转动，驱动与凸轮表面相接触的十字导轨上的导轨支杆做直线运动；不完全锥齿轮有齿的部分带动沟槽锥齿轮的转动时，可带动导轨支杆沿着沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽做径向扩张运动；当导轨支杆做径向扩张运动时，导轨支杆同时带动主动对接面上与导轨支杆相连的四个扩张滑块和卡块径向扩张，完成与对接模块被动对接面的二重锁紧，具有双重锁紧对接的功能。
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