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公开(公告)号：CN109107054A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810874284.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。
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公开(公告)号：CN108742797A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810753726.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B2017/3409 , A61B2017/3413
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人，其组成包括：穿刺角度调整模块和位姿调整模块。该机器人的穿刺角度调整模块拥有两个主动自由度，分别为穿刺角度调节自由度和进针自由度；并在穿刺角度调整模块上加装超声探头和力传感器，通过超声图像和穿刺力数据提高穿刺成功率；位姿调整模块采用被动式关节，通过离合器或制动器锁紧，方便机器人保持当前状态，并采用重力补偿弹簧减轻医生在调节机构高度时的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109107054B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810874284.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。
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公开(公告)号：CN109260587A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811321627.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入枪及使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的套筒上设置有槽孔和滑槽，伸缩杆嵌入到槽孔中，内针及其锁紧机构与拉环通过螺纹连接形成一体，伸缩杆末端位置设置有拉杆，通过调节拉杆在套筒内的相对位置，可以改变内针及其锁紧机构在套筒内的相对位置，可缩短内针及其锁紧机构的工作空间。伸缩杆上设置有滑槽，通过调节拉环在套筒上的相对位置，可以改变内针的进针深度，进而满足不同患者对植入针的进针要求。内针和外针均设有夹紧机构，夹头和夹头帽上设有螺纹，通过调节螺纹的旋合长度，可以改变对内针、外针的夹紧力，进而可以使内针、外针夹紧或放松，便于术前更换内针、外针并进行清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108814602A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810424535.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的环抱式乳腺组织固定装置，它涉及医疗器械领域，所述的环抱式乳腺组织固定装置由四个完全相同的手指板机构组成，四个手指板机构呈圆周对称式分布，相邻两个手指板机构相互交错，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速调节和固定，解决了乳腺组织流动而难以固定的问题，弧形手指间的间隙可按医生需求自主调节，为手术提供了灵活、有效的空间，提高了手术的高效性。
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公开(公告)号：CN109199554A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811321024.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的支撑杆与连接杆A之间设有连接杆B以及弹簧B，在进行调节定位过程中，由于弹簧B弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧B的拉力作用以及连接杆B的作用力，可以使得连接杆A的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆A不易发生形变，使得定位更加准确，减震装置上设有弹簧A，在手术过程中，由于弹簧A的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。
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公开(公告)号：CN109044530A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810786647.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B34/20 , A61B17/3403 , A61B17/3494 , A61B90/06 , A61B2034/2051 , A61B2034/2065 , A61B2090/065
Abstract: 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，它包括电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以融合相关数据，进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法，可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标，为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统，同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测，防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。
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公开(公告)号：CN107970113A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711325043.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 一种用于颈椎穴位艾灸盒的位置调整机构，包括外壳体、内壳体、定位颈托、艾灸盒温控位置调整机构、外弧形槽、外连接卡槽、内弧形槽、内连接卡槽、定位颈托、温度传感器，本发明在颈椎穴位艾灸过程中，使用外弧形槽、外连接卡槽和内弧形槽、内连接卡槽对艾灸盒温控位置调整结构进行手动的上下和左右位置调整，使艾灸盒对准颈椎穴位所在位置，使用艾灸盒温控位置调整机构自动调整艾灸盒与颈椎穴位的前后相对距离，防止艾灸盒温度过高烫伤颈部皮肤，温度传感器采集温度信号控制艾灸盒伸缩，本发明具有能自动调节，使用方便，定位精确，能同时进行多穴位艾灸的优点。
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公开(公告)号：CN106983525A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710319034.0
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
CPC classification number: A61B10/0233 , A61B10/0041 , A61B10/0266
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的全方位乳腺介入装置，它涉及医疗器械技术领域，所述的基座上安装旋转轴，旋转轴端部固连有旋转台，旋转台上安装有滑轨，滑轨上安装有剪叉机构，剪叉机构上安装有活检台。通过驱动旋转轴，带动旋转台围绕乳腺组织进行360°旋转；通过剪叉机构底部的齿轮与滑轨上的齿条的啮合，实现剪叉机构在旋转台上的水平移动；通过驱动控制剪叉机构的丝杠，实现活检台在竖直方向上的高度调整；通过转动与活检台固连的蜗轮轴，实现活检台的俯仰姿态调整。该机构采用与核磁环境兼容的非磁性材料制造，可实现对乳腺组织的全方位介入治疗，灵活度高，定位方便，能降低医生的工作强度，提高手术效率。
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