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公开(公告)号：CN117442310A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311502235.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，用摩擦轮驱动的刚性外针模仿啄木鸟的喙快速刺破皮肤层，用柔性内针模仿啄木鸟的舌头灵活绕开血管等障碍，到达靶点。病人采用俯卧式位姿趴在治疗床上，由乳腺固定模块夹紧腺体，减小腺体位移；位姿调整模块将穿刺模块调整到合适的位置；穿刺模块首先由摩擦轮驱动刚性外针刺破皮肤层，再由丝杠和伺服电机驱动柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，采用刚性外针与柔性内针相结合的方式，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN116898675A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311085905.9
申请日：2023-08-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种气动减震式滑轨对接担架车，涉及医疗器械技术领域，包括连接床、连接板和底板，所述连接床的底部固定连接有滑轮，所述连接床和连接板的两端活动连接有平行双曲柄机构，所述滑轮的底部与连接板的顶部搭接，所述连接板的底部固定连接有气缸，所述气缸的输出端与底板的顶部固定连接，所述底板的底部设置有万向连接架，所述固定块的底部与万向连接架的顶部活动连接，所述万向连接架的底部活动连接有滚轮。本发明通过将连接床底部的滑轮沿着滑轨滑到连接板上，在将平行双曲柄机构与连接床和连接板的两侧进行连接固定，避免在移动的过程中出现晃动的现象，依靠气动减震系统，可以减少振动优化病人的体验。
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公开(公告)号：CN116421898A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310384730.5
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116531096A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310384737.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
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公开(公告)号：CN117959618A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310264303.3
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种质子、重离子放射治疗的治疗床，属于医疗设备技术领域。其包括位于底部的双层移动机构，通过铺设上下两层导轨，可以实现横向和纵向的移动。在双层移动机构上方是四组液压升降装置，通过调节四组液压杆的高度，可以控制床板的高度、绕横向的偏转角度，和绕纵向的偏转角度。因此，本治疗床可以实现五个自由度的调整，有利于质子、重离子放射治疗的精确摆位和定位。
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公开(公告)号：CN221963690U
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202323051710.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，乳腺固定模块模仿脚爪夹紧腺体；位姿调整模块模仿身体调整穿刺模块；穿刺模块模仿口器，首先由刚性外针刺破皮肤层，再由柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，刚性外针与柔性内针相互配合，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN219963053U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202320796842.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
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公开(公告)号：CN219700856U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202320796828.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
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