公开(公告)号：CN106041959A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610585960.8

申请日：2016-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  许家勋 ,  陈国杰 ,  李思寒 ,  师文博

IPC: B25J11/00 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J11/0085 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法，涉及仿生机器人领域。解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及灵活度不够的问题。它包括：机身、总控电路、数据传输线、舵机、真空泵、继电器、舵机支架、活动臂、吸盘支架、吸盘金具、吸盘、真空导管、雨刷电动机、清洁雨刷、喷水装置、给水管、滚刷电动机、滚布。工作过程如下：打开控制电路；将宽度、高度、角度参数输入控制电路，控制电路启动机身；将机身放置在墙面上，并向喷水装置注水；机身在控制电路控制下进行左右爬行并清洁壁面；机身将一壁面清洁结束后，通过程序进行跨墙面动作，并进行下一个墙面的清洁；全部清洁结束后，控制电路处理相关数据并控制机体自动回到初始位置。

公开(公告)号：CN205843782U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620817236.9

申请日：2016-08-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  陈国杰 ,  冯静 ,  李思寒

IPC: G01G3/12

Abstract: 基于STM32控制的称重电子秤装置，涉及一种称重装置，解决了现有电子称重装置运行速度慢、精度低、成本高的问题。该称重电子秤装置由底座、支架、变截面梁、应变片组、秤盘、控制电路、键盘、液晶显示屏、电池组成。所述的应变片组由第一应变片、第二应变片、第三应变片、第四应变片和信号线组成，信号线与控制电路电气连接。工作过程如下：打开控制电路，秤盘受重力作用，使变截面梁发生形变，变截面梁上的应变片组产生应变，并转换为电信号传递给控制电路，使其转换为数字信号，并计算重量后由液晶显示屏显示。

公开(公告)号：CN206085059U

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201620781868.4

申请日：2016-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  师文博 ,  陈国杰 ,  李思寒 ,  许家勋

IPC: B25J11/00 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 基于仿生学壁面清洁机器人装置，涉及的是仿生机器人领域。本实用新型是为了解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及适用范围小的问题。该装置由机身、总控电路、数据传输线、舵机、真空泵、继电器、舵机支架、活动臂、吸盘支架、吸盘金具、吸盘、真空导管、雨刷电动机、清洁雨刷、喷水装置、给水管、滚刷电动机、滚布组成。工作过程如下：打开控制电路；将宽度、高度、角度参数输入控制电路，控制电路启动机身；将机身放置在墙面上，并向喷水装置注水；机身在控制电路控制下进行左右爬行并清洁壁面；机身将一壁面清洁结束后，通过程序进行跨墙面动作，并进行下一个墙面的清洁；全部清洁结束后，控制电路处理相关数据并控制机体自动回到初始位置。