公开(公告)号：CN107569361B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201710753797.6

申请日：2017-08-28

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 王沫楠 ,  罗海洋 ,  李智鹏

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，主要由支撑机构、背伸/跖屈机构、内翻/外翻机构和内旋/外旋机构组成。主要能完成脚踝部背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度的训练，其中内旋/外旋运用的是齿轮传动机构，电机通过小齿轮将动力传递到经改造后的大齿轮上促使其在半圆形滑道上滑动；而背伸/跖屈和内翻/外翻的训练是通过改造后的铰链四杆机构来完成，前者利用丝杠和螺母组成的直线往复运动与改进的曲柄和滑块组成的旋转运动相结合，用直线往复运动来带动旋转运动；后者对铰链四杆机构进行改进，固定铰接部位改用十字轴与万向节连接，从而释放了内翻/外翻的旋转自由度，通过把结合升降电机与关节轴承相结合，实现内翻/外翻训练。

公开(公告)号：CN107569361A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710753797.6

申请日：2017-08-28

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 王沫楠 ,  罗海洋 ,  李智鹏

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，主要由支撑机构、背伸/跖屈机构、内翻/外翻机构和内旋/外旋机构组成。主要能完成脚踝部背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度的训练，其中内旋/外旋运用的是齿轮传动机构，电机通过小齿轮将动力传递到经改造后的大齿轮上促使其在半圆形滑道上滑动；而背伸/跖屈和内翻/外翻的训练是通过改造后的铰链四杆机构来完成，前者利用丝杠和螺母组成的直线往复运动与改进的曲柄和滑块组成的旋转运动相结合，用直线往复运动来带动旋转运动；后者对铰链四杆机构进行改进，固定铰接部位改用十字轴与万向节连接，从而释放了内翻/外翻的旋转自由度，通过把结合升降电机与关节轴承相结合，实现内翻/外翻训练。

公开(公告)号：CN205145028U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520841170.2

申请日：2015-10-28

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 唐德栋 ,  李智鹏 ,  关旭 ,  程天乐

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本实用新型公开了一种腕关节康复装置，主要包括腕关节旋转机构，腕关节俯仰机构，所述的腕关节旋转机构由齿条缸，内圈，外圈，滚动体，传动齿轮组成，所述的腕关节俯仰机构由气动肌肉，小臂，滑轮，回转轴，手掌组成。本实用新型结构简单，控制方便，可实现手腕关节旋转及俯仰两个自由度的康复训练。

公开(公告)号：CN204306423U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420718061.7

申请日：2014-11-26

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  肖洪旭 ,  谢蕴泽 ,  李智鹏 ,  胡铭华 ,  巩淼

IPC分类号： A47C3/00 ,  A47C3/18 ,  A47C7/62

摘要： 本实用新型公开了一种可自平衡的椅子，它涉及家具产品应用技术领域，椅子的底部安装有三个支撑爪,支撑爪汇交于下碗托,下碗托上端支撑转动球,转动球上端支撑上碗托,上、下碗托通过缓冲弹簧联接使椅子上、下部分构成整体，上碗托上端安装有储物盒，储物盒上端安装有固定椅面，固定椅面上部支撑旋转椅面；本实用新型能实现椅子面角度的调节，保证使用者就坐后保持平衡，使用环境范围广，安全性高，操作简便。

公开(公告)号：CN206287158U

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201621325080.9

申请日：2016-12-06

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 唐德栋 ,  李智鹏 ,  董跃凡 ,  刘思琪 ,  李阳 ,  刘佰云

IPC分类号： B25J15/02

摘要： 本实用新型公开了一种图书存取机械手，属于图书馆自动化技术领域，其组成主要包括勾书手指，夹书手指，手指开合气缸，推书气缸，手掌伸缩气缸。手指开合气缸与手掌伸缩气缸固接，勾书手指固定在手指开合气缸的上表面，推书气缸固定在手指开合气缸的下表面。机械手结构简单紧凑，可以实现密排图书的无损存取，提高图书流通的效率。