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公开(公告)号：CN113110513A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110548387.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的居家整理移动机器人，涉及机器人技术领域；包括如下方法：步骤一：定位与建图算法；步骤二：路径规划方法；步骤三：ROS机器人建模与仿真：在Rviz、Gazebo中仿真，实现建图、自动导航、机械臂抓取目标物；步骤四：机器人构成；步骤五：视觉识别；步骤六：建立机械臂：采用ROS Moveit!作为机械臂运动规划的软件包；本发明实现单目视觉拍摄物体获得匹配图像对，进行图像预处理，立体匹配，实现对目标物体的准确定位，结合深度学习实现对目标垃圾的识别；使用机器人对室内环境进行地图构建，自动导航以及垃圾抓取的功能测试。
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