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公开(公告)号：CN118942065A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411001583.X
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/92 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的盲人出行辅助设备，属于深度学习和计算机视觉技术领域。该方法主要包括：数据采集、数据预处理、道路分割与障碍物检测模型搭建、实验结果可视化、盲人出行辅助设备控制系统搭建。其中数据预处理采用OpenCV图像处理技术，实验结果可视化对卷积神经网络在视觉上进行了具象化理解，另外对YOLOv8n、YOLOv8n‑seg检测与分割网络进行轻量化改进，以确保模型在边缘算力设备上能够具有良好的实时性。通过深度相机采集图像，经过模型推理并结合数学运算，将方向偏移信号和障碍物距离信号转化为Arduino电信号，控制舵机进行振动反馈，引导与警示盲人，从而提高盲人出行的安全。
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公开(公告)号：CN116824636A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310829900.6
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv5的吸烟行为检测算法，属于深度学习和计算机视觉技术领域。该方法主要包括：S1.通过互联网查找并制作吸烟数据集，并对数据集进行数据扩充和过采样数据增强处理；S2.网络模型改进，采用卷积神经网络和注意力机制结构融合为Transformer形式的混合模型CBSBOT作为主干特征提取网络改进CSP结构，并通过将CIOU损失函数优化为SIOU，实现更精准的边界框预测，同时将高效注意力机制CA融入到主干网络特征提取的最后一层；S3.优化改进后的YOLOv5模型部署硬件设备上，与监控设备结合，更好的帮助公共场所禁烟，改善生活环境。利用本发明提出的YOLOv5的吸烟行为检测算法，模型体积小、精度高、运行速度快，便于实际应用，更好的帮助禁烟。
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公开(公告)号：CN116778456A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310836068.2
申请日：2023-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/30
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv5s的交通标志检测方法，属于目标检测和交通标志检测技术领域，本发明旨在缓解复杂背景下交通标志检测干扰多、辨识度低的问题。针对此问题，本文提出了一种改进的YOLOv5s检测模型以弥补现有模型的不足，在检测交通标志的过程中，引入多层GhostBottleneck网络，并通过引入注意力机制模块(CBAM)来聚焦和增强有效特征，能有效提取小目标特征信息，并抑制背景噪声，提高复杂背景下交通标志的检测能力。在著名的公开的清华‑腾讯交通标志数据集(TT100K)上对模型进行评估，取得了良好的检测效果，并具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114654483A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210464260.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B25J9/08 , G05B19/042 , A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种基于阿里云物联网的智慧割胶机器人系统的实现方法，其特征在于：包括割胶机器人控制系统、数据采集系统、数据远程监控系统；割胶机器人运动控制系统包括电机控制模块、电机限位模块，电机控制模块与限位模块连接；数据采集系统包括温度采集模块、电压电流采集模块；数据远程监控系统包括网页端阿里云监控模块、手机小程序监控模块，小程序和网页监控模块相连接，电机控制模块和限位模块一起与阿里云相连接。本发明将阿里云物联网平台与割胶机器人相结合，实现了一种全新的割胶机器人控制方式，并且采用独特的数据采集系统，更加方便快捷的采集数据。在存在网络的环境下能够实现远程控制割胶机器人进行周期性的割胶活动。
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公开(公告)号：CN111089585A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911392532.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的建图及定位方法。包括以下几个步骤：A、传感器获取机器人本体及周围环境信息；B、处理数据，同时创建局部地图并进行特征匹配构建全局地图；C、采用滤波算法将里程计和IMU测量的数据融合生成机器人新的位姿信息；同时基于贝叶斯算法将Kinect与2D激光雷达获取的环境特征进行融合得到新的特征信息；最后基于新的环境特征和位姿信息构建新的局部地图；D、对新的局部地图与全局地图进行特征匹配完成数据关联，使用新的局部地图更新全局地图，输出全局地图。本发明基于传感器信息融合构建的栅格地图增加了环境特征信息，可探测到三维空间的障碍物；同时里程计与IMU的数据融合互补后提高了定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111068277A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911392416.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种带有判定擦上边球和擦侧边球检测系统的乒乓球台，涉及体育器材技术领域，更具体地，涉及一种带有判定擦上边球和擦侧边球检测系统的乒乓球台，包括球台、球台架、球网、判定擦上边球和擦侧边球的检测系统，在乒乓球台的上边沿和侧边沿四周分别安装两条压力传感器，压力传感器连有无线传输模块，另外在乒乓球台的正上方和侧上方安装满足速度和精度要求的摄像头，在乒乓球台外部安装计算机、无线接收模块、指示灯、蜂鸣器、显示屏等外部设备；本发明不仅可以实时准确地判别擦上边球和擦侧边球，有效减少擦边球误判情况的发生，而且不会影响乒乓球比赛器械的正常使用，不影响比赛的连续性，完全符合国际乒乓联合会的规则和判法规定。
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公开(公告)号：CN110134111A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910410341.9
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于信号灯识别的机房设备故障检测装置与方法，将水平导轨固定在机房顶部，并通过步进电机小车连接垂直导轨；图像采集器通过步进电机小车连接在垂直导轨上，可以保重图像采集器在机房实现空间运动；通过PLC和步进电机驱动器控制小车移动，从而实现了对图像采集器的移动控制，这样可以保证图像采集器与机房设备位置和角度保持相对固定；图像采集器将采集到的设备指示灯图像传入控制主机，并启动图像识别程序；设备指示灯图像通过色彩分割和外形检测初步确定指示灯在图像中的位置，将上述位置做对比确定最后指示灯位置候选区；位置候选区图像经分类器识别确定指示灯状态，并通过指示灯分布确定设备类型，同时输出设备故障类型。
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公开(公告)号：CN109687740A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910010972.1
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三相PWM整流器比例复数积分控制技术领域。整个整流电路由四大部分组成：主电路1、电流环控制电路2、电压环控制电路3以及锁相环电路4。主电路中的PWM整流器经过交流电源和PWM波形发生器5触发工作，由电流环2和电压环3双闭环控制。电压型PWM整流器要控制的数值在于整流器的输出电压和整流器输入电流，前一个要求平稳的导出控制，后一个跟随输入电压的相位。锁相环4采用低通滤波。本发明为解决传统PI控制无法消除并网交流电流稳态误差问题，采用由PCI控制的电流环获得了优异的整流效果。
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公开(公告)号：CN107137091A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710493282.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种婴儿睡眠监测仪，包括：监测仪壳体、控制模块、LED灯显示模块、显示屏模块、温度采集模块、角度传感器、电源模块、无线通讯模块、饼状磁铁和微动开关，其中控制模块、LED灯显示模块、温度采集模块、无线通讯模块、电源模块和饼状磁铁均镶嵌在监测仪壳体内部；本申请的主要目的就是为婴幼儿提供一种睡眠检测仪，将监测仪佩戴在小孩胸前，当小孩翻身、打滚等动作就会通过无线传输告诉监护人员手机及时采取相应措施。本发明极大的提高婴幼儿睡眠安全系数，为人类家庭生活带来福音。
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公开(公告)号：CN106679830A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710221971.2
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01K1/02 , G05B19/042
CPC classification number: G01K1/026 , G01K1/024 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种远程多点温度监控系统，包括：主控制模块、点温度模块、WIFI模块、继电器控制电路、PC上位机温度监控界面，显示屏模块，其特征在于，主控制模块的控制单元采用STC15W4K32S4，点温度采集模块的控制单元采用STC15W201A、温度传感器采用DS18B20，WIFI模块采用ESP8266模块，其中所述PC上位机温度监控界面和显示屏可同时显示各个点温度模块收集的温度信息，WIFI模块可通过USB转串口模块插入电脑的USB口。本发明可以没有地域限制的实现多点温度监测，并且开发成少本易于实现市场化。
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