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公开(公告)号：CN115438306A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211024093.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G06F17/18
Abstract: 一种螺旋扫描的平均捕获概率获取方法，解决了现有获取捕获概率方法不能准确地衡量卫星的空间捕获能力的问题，属于通信领域。本发明包括：在螺旋扫描不确定区域中均匀生成N个目标点(xi，yi)，根据螺旋扫描参数及驻留点坐标计算螺旋扫描对每一个目标点(xi，yi)的捕获概率p(xi，yi，σv)，对捕获概率p(xi，yi，σv)进行拟合，获得包络函数，对包络函数绕着y轴旋转得到概率分布函数P(x，y，σv)；σv表示发射端卫星的振动噪声；获取接收端卫星出现在(x，y)的概率密度函数P(x，y，σp)，σp表示接收端卫星位置变化的标准差；平均捕获概率
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公开(公告)号：CN115576193A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211235285.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。
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公开(公告)号：CN115576193B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211235285.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。
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公开(公告)号：CN115333633B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵#imgabs0#转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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公开(公告)号：CN113311712A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110594038.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对快速倾斜镜的迟滞特性的辨识方法,解决了现有将快速倾斜镜的非线性迟滞现象看作为单根压电陶瓷的迟滞现象进行建模存在精度不高的问题,属于迟滞非线性模型参数辨识领域。本发明包括建立快速倾斜镜的单根压电陶瓷的对称迟滞模型和非线性函数h，将对称迟滞模型的输出作为非线性函数h的输入,获取两根对径的压电陶瓷的非线性函数h1和h2差值的非线性函数f＝h1‑h2；利用快速倾斜镜的输出角度及对称迟滞模型的输出对f中参数进行计算；根据辨识出参数的f，对非线性函数h的参数进行计算；利用计算出参数的对称迟滞模型及非线性函数h获取对径的两根压电陶瓷的长度，根据两根压电陶瓷长度的差值获取对径的两根压电陶瓷的倾斜角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115396020B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211024042.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: H04B10/077 , H04B10/118
Abstract: 一种粗精复合扫描的捕获概率获取方法，解决了现有捕获概率获取方法不能准确地衡量粗精复合扫描方案捕获能力的问题，属于激光通信的捕获技术领域。本发明包括：S1、获取粗精复合扫描参数；S2、根据粗精复合扫描参数计算粗瞄系统驻留点Sn的坐标；S3、计算精瞄系统在驻留点Sn的驻留时间Tdω内的有效覆盖区域：S4、将粗精复合扫描等效为扫描束宽为θe的普通螺旋扫描：按照等面积原则将有效覆盖区域等效成圆形光斑，圆形光斑的半径为re，扫描束宽θe＝2re；S5、根据扫描束宽θe计算不确定区域内任意一个固定位置的捕获概率。
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公开(公告)号：CN115396020A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211024042.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: H04B10/077 , H04B10/118
Abstract: 一种粗精复合扫描的捕获概率获取方法，解决了现有捕获概率获取方法不能准确地衡量粗精复合扫描方案捕获能力的问题，属于激光通信的捕获技术领域。本发明包括：S1、获取粗精复合扫描参数；S2、根据粗精复合扫描参数计算粗瞄系统驻留点Sn的坐标；S3、计算精瞄系统在驻留点Sn的驻留时间Tdω内的有效覆盖区域：S4、将粗精复合扫描等效为扫描束宽为θe的普通螺旋扫描：按照等面积原则将有效覆盖区域等效成圆形光斑，圆形光斑的半径为re，扫描束宽θe＝2re；S5、根据扫描束宽θe计算不确定区域内任意一个固定位置的捕获概率。
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公开(公告)号：CN115333633A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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公开(公告)号：CN113311712B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110594038.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对快速倾斜镜的迟滞特性的辨识方法,解决了现有将快速倾斜镜的非线性迟滞现象看作为单根压电陶瓷的迟滞现象进行建模存在精度不高的问题,属于迟滞非线性模型参数辨识领域。本发明包括建立快速倾斜镜的单根压电陶瓷的对称迟滞模型和非线性函数h，将对称迟滞模型的输出作为非线性函数h的输入,获取两根对径的压电陶瓷的非线性函数h1和h2差值的非线性函数f＝h1‑h2；利用快速倾斜镜的输出角度及对称迟滞模型的输出对f中参数进行计算；根据辨识出参数的f，对非线性函数h的参数进行计算；利用计算出参数的对称迟滞模型及非线性函数h获取对径的两根压电陶瓷的长度，根据两根压电陶瓷长度的差值获取对径的两根压电陶瓷的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN116861246A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310866869.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/22 , G06N3/0442
Abstract: 基于LSTM神经网络的迟滞特性建模方法，解决了如何在建模时同时考虑压电陶瓷迟滞的对称性、非对称性和率相关性的问题，属于迟滞非线性建模领域。本发明包括：S1、基于LSTM神经网络，构建预测模型，预测模型的输入为等间隔采样得到的n个时刻的输入电压和输入速率，输出为第n个时刻的输入电压与输出位移的差值，n为正整数；S2、构建训练集中的N个训练样本，对预测模型进行训练，得到优化后的预测模型；S3、将t‑n、t‑n+1…t‑2、t‑1、t时刻的输入电压和输入速率合并后得到X(t)，输入到预测模型中，预测模型输出预测值ya，输入电压ut减去预测值ya得到的值为压电陶瓷输出位移的预测值yd，ut为待预测的t时刻的输入电压。
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