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公开(公告)号：CN118664605B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411149998.1
申请日：2024-08-21
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
摘要： 一种惯性测量管道机器人智能平衡系统及其应用方法，包括智能感知单元和校准单元；智能感知单元包括PC控制中心、复位开关及霍尔传感器；PC控制中心内有IMU模块；复位开关、霍尔传感器、执行舵机均与PC控制中心连接；校准单元包括执行舵机和控制杆；执行舵机安装在移动滑移架下部，控制杆两端安装在靶标板上和中心法兰上，舵机上的舵机摆臂以控制杆作为固定支点；舵机固定安装在移动滑移架上与机器人的移动支臂组合连接。本发明解决了对惯性测量机器人自身姿态的校正，避免其在非开挖定向钻施工管道多方向多参数扭曲弯曲管道内沿管道螺旋母线滚动、翻滚造成的解算错误和定位误差问题，确保惯性测量精度和测量数据可靠性。
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公开(公告)号：CN117189995B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311090937.8
申请日：2023-08-28
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
摘要： 本发明专利涉及管道机器人技术领域，且公开了一种惯性测量机器人管口限位阻尼系统，包括驱动装置、稳定装置和阻尼装置，所述驱动装置用于驱动测量机器人在被测管道内进行移动，所述稳定装置有三组且等间距设置在测量机器人的外侧，所述阻尼装置用于测量机器人的制动。该惯性测量机器人管口限位阻尼系统，通过驱动装置、稳定装置和阻尼装置之间的配合，不仅能够保证测量机器人稳定的在被测管道内运行，同时，通过电磁吸盘、阻尼弹簧、导磁前置板和红外测距传感器之间的配合设置，能够实现测量机器人到达管口后的完全静置，避免因惯性的作用出现反弹的现象，避免惯性测量启动误差的叠加累积，从而保证了测量数据的准确性。
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公开(公告)号：CN117189995A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311090937.8
申请日：2023-08-28
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
摘要： 本发明专利涉及管道机器人技术领域，且公开了一种惯性测量机器人管口限位阻尼系统，包括驱动装置、稳定装置和阻尼装置，所述驱动装置用于驱动测量机器人在被测管道内进行移动，所述稳定装置有三组且等间距设置在测量机器人的外侧，所述阻尼装置用于测量机器人的制动。该惯性测量机器人管口限位阻尼系统，通过驱动装置、稳定装置和阻尼装置之间的配合，不仅能够保证测量机器人稳定的在被测管道内运行，同时，通过电磁吸盘、阻尼弹簧、导磁前置板和红外测距传感器之间的配合设置，能够实现测量机器人到达管口后的完全静置，避免因惯性的作用出现反弹的现象，避免惯性测量启动误差的叠加累积，从而保证了测量数据的准确性。
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公开(公告)号：CN117589165A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311527046.4
申请日：2023-11-16
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
发明人： 张俊卿 , 张琳 , 侯立国 , 杜晶晶 , 闫捷 , 吴京羽 , 贺晓森 , 刘璐 , 李雨森 , 王勇华 , 高欣 , 许军 , 张子阳 , 李鹏 , 罗磊 , 周雷 , 宋守彪 , 王雪健
摘要： 一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性IMU模块、解算PC模块和能源电池仓；还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。本发明所公开的这种带有稳定系统的惯性定位测量仪，是在现有惯性定位测量仪的基础上进行创新性改进，主要与管道机器人配合用于测量管道内壁运行坐标数据，在传统测量仪的基础结构上增加了平衡稳定系统，解决现有惯性定位测量仪随搭载管道机器人不确定的随意翻滚造成的感知数据漂移误差问题，能够实现测量仪自身的姿态平衡和稳定，大幅提升测量精度。
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公开(公告)号：CN118664605A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411149998.1
申请日：2024-08-21
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
摘要： 一种惯性测量管道机器人智能平衡系统及其应用方法，包括智能感知单元和校准单元；智能感知单元包括PC控制中心、复位开关及霍尔传感器；PC控制中心内有IMU模块；复位开关、霍尔传感器、执行舵机均与PC控制中心连接；校准单元包括执行舵机和控制杆；执行舵机安装在移动滑移架下部，控制杆两端安装在靶标板上和中心法兰上，舵机上的舵机摆臂以控制杆作为固定支点；舵机固定安装在移动滑移架上与机器人的移动支臂组合连接。本发明解决了对惯性测量机器人自身姿态的校正，避免其在非开挖定向钻施工管道多方向多参数扭曲弯曲管道内沿管道螺旋母线滚动、翻滚造成的解算错误和定位误差问题，确保惯性测量精度和测量数据可靠性。
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公开(公告)号：CN117589165B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311527046.4
申请日：2023-11-16
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
发明人： 张俊卿 , 张琳 , 侯立国 , 杜晶晶 , 闫捷 , 吴京羽 , 贺晓森 , 刘璐 , 李雨森 , 王勇华 , 高欣 , 许军 , 张子阳 , 李鹏 , 罗磊 , 周雷 , 宋守彪 , 王雪健
摘要： 一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性IMU模块、解算PC模块和能源电池仓；还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。本发明所公开的这种带有稳定系统的惯性定位测量仪，是在现有惯性定位测量仪的基础上进行创新性改进，主要与管道机器人配合用于测量管道内壁运行坐标数据，在传统测量仪的基础结构上增加了平衡稳定系统，解决现有惯性定位测量仪随搭载管道机器人不确定的随意翻滚造成的感知数据漂移误差问题，能够实现测量仪自身的姿态平衡和稳定，大幅提升测量精度。
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公开(公告)号：CN117605907A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311582205.0
申请日：2023-11-24
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
发明人： 张俊卿 , 张琳 , 侯立国 , 杜晶晶 , 闫捷 , 吴京羽 , 贺晓森 , 刘璐 , 李雨森 , 王勇华 , 高欣 , 许军 , 张子阳 , 李鹏 , 罗磊 , 周雷 , 宋守彪 , 王雪健
IPC分类号： F16L55/30 , G01D21/02 , B66D1/12 , B66D1/04 , B66D1/28 , B66D1/38 , B66D1/46 , B66D1/60 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种惯性测量管道机器人智能动力系统，包括机架、钢绳拖拽排线收纳系统、钢绳张力实时感知系统、钢绳拖拽线速度实时测量系统、工业控制计算机、无线数传电台和电气控制箱，钢绳拖拽排线收纳系统、钢绳张力实时感知系统、钢绳拖拽线速度实时测量系统和电气控制箱均安装在机架内，工业控制计算机和无线数传电台独立安装在遥控手提箱内，钢绳张力实时感知系统位于钢绳拖拽排线收纳系统的底部。本发明能够通过遥控手提箱工业控制计算机系统智能程序控制，实现钢绳拖拽排线收纳系统驱动管道机器人平稳启动、运行、减速及停车静置测量作业，提高惯性测量机器人测量精度和测量数据可靠性。
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公开(公告)号：CN220540608U
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202322313465.X
申请日：2023-08-28
申请人： 唐山市中宇科技发展有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及柔性后驱驱动设备技术领域，且公开了一种新型惯性测量管道机器人柔性后驱驱动装置，包括用于安装柔性驱动装置的前法兰、后法兰和中心直轨，所述中心直轨上滑动连接有后驱直轨滑块，所述后驱直轨滑块的一侧设置有后驱压缩弹簧，所述后驱压缩弹簧套接在中心直轨上且位于测量机器人和后驱直轨滑块之间。该新型惯性测量管道机器人柔性后驱驱动装置，通过驱动钢绳推力锁进行移动，能够挤压推力弹簧进行收缩，进而能够通过推力弹簧的回弹力对后驱直轨滑块施加推力，当推力弹簧的回弹力大于测量机器人自身的重力以及滚动摩擦阻力后，就能够通过后驱直轨滑块驱动测量机器人进行移动，从而实现对测量机器人的柔性驱动。
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