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公开(公告)号：CN118205018B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410634329.7
申请日：2024-05-22
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，包括图像采集模块、装配图像调整系统、数据反馈模块、机器人和执行机组，本发明涉及图像处理技术领域。该基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，通过设置有装配图像调整系统，通过激光和视觉组合的方式获取工件三维空间坐标位姿信息并修正，并生成装配指令，利用位姿图像处理与匹配模块对于二维相机图像和激光图像数据处理，以此根据图像数据的提取计算得到相应的执行数据，反馈传输后实现机器人进行水平方向、竖直方向、旋转方向的调节，以此提高了对于采集图像的处理效率，并基于图像快速分析并生成所需的数据，亦提高了机器人的执行精度和效率。
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公开(公告)号：CN118089598B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410459588.0
申请日：2024-04-17
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种基于三维检测的管道接长方法、装置、设备及介质，包括：建立坐标系，扫描基准桶节和待配准桶节，确定各自点云数据；基于点云数据，确定基准桶节的表面的第一拟合直线，第一拟合直线与基准桶节的第一轴心线平行，且两个直线的第一共面与XY平面呈预设角度，以及确定待配准桶节的第二拟合直线，第二拟合直线与待配准桶节的第二轴心线平行，且这两条直线的第二共面与XY平面呈预设角度；基于第一拟合直线，确定该第一拟合直线在XY平面以及在XZ平面的投影，基于第二拟合直线，确定第二拟合直线在XY平面及在XZ平面的投影；基于投影，调整基准桶节和待配准桶节的同心度，提高了基准桶节与待配准桶节的对准精度。
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公开(公告)号：CN116630576A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310904640.4
申请日：2023-07-24
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明提供了一种基于点云数据的铸件结构逆向建模方法，涉及数据处理领域，目的是解决复杂零件逆向建模难度大的问题。该逆向建模方法，包括：S100、对锻件进行三维扫描，得到扫描数据；S200、对扫描数据进行整合，得到锻件的三维扫描点云数据；S300、对三维扫描点云数据进行处理；S400、根据处理后的三维扫描点云数据进行点云坐标系的建立；S500、当点云坐标系与参考模型的坐标系重合后，判断三维扫描点云数据相对参考模型是否存在多肉或少肉的情况；S600、根据三维扫描点云数据在重合后的坐标系内进行逆行建模。本发明对锻件进行三维扫描，得到锻件的三维数据，并对数据进行整合分析，通过整合分析后的数据进行三维逆向建模。
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公开(公告)号：CN118305021B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410744752.2
申请日：2024-06-11
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了一种基于三维成像技术的自动喷涂机器人控制软件系统；包括扫描获取目标点云数据，基于目标点云数据，构建出三维工件模型，并规划出喷涂路径，采集姿态数据，生成危险作业指数，从姿态数据中标记出异常数据，制定出优化控制指令；相对于现有技术，通过扫描获取的目标点云数据，结合三维成像技术能够形成三维工件模型，规划出自动喷涂机器人准确的喷涂路径，并且实时的采集姿态数据分析计算出自动喷涂机器人的喷涂作业安全性，可以及时且准确的规避掉可能发生的碰撞事故，确保自动喷涂机器人能够沿着喷涂路径进行安全的喷涂作业，实现了自动喷涂机器人高效的控制效果。
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公开(公告)号：CN118225794B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410642592.0
申请日：2024-05-23
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于三维成像的高精度小口径管坡口检测方法及装置，具体包括以下步骤：S1:智能校准模型构建；S2：初始姿态修正；S3：管道实测；S4：截面数据提取；S5：坡口点云边界提取；S6：坡口边界参数计算；S7：统计同心度位置偏差和壁厚偏差；S8：连续位姿错误后用标准件校验并校准相机。本发明涉及材料表面边界分析技术领域。该基于三维成像的高精度小口径管坡口检测方法及装置，通过智能校准模型可自动校准相机位置参数和自身参数，从而保证了坡口参数标定的精确度，并且节省了前期人工调整的繁琐；通过点云数据分析和边界参数计算，能够精确求得坡口的内外环圆心和直径，进而计算同心度位置偏差和壁厚偏差。
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公开(公告)号：CN118080205B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410498199.9
申请日：2024-04-24
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开一种基于视觉的自动喷涂方法及系统，其方法包括步骤：获取工件整体点云数据，在工件上料前根据工件的初步结构形态，选择判断工件放置平板轨道车的方式；采用二维扫描仪获取工件横截面，结合平板轨道车水平运动速度，重构工件三维点云数据；统一喷涂过程的坐标系；将机器人工具末端的位置统一到统一坐标系中；激光测距仪测量的平板轨道车的位置数据，经过坐标平移计算工件的位置；根据点云数据特征自动分离固定支撑件和工件；根据工件的表面模型，求解得到工件表面法向量，结合喷涂范围规划喷涂轨迹，形成包含坐标位置和喷涂方向的数据发送给机器人控制机构。本发明实现了对各类非标准工件进行自动喷涂的效果。
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公开(公告)号：CN118225794A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410642592.0
申请日：2024-05-23
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于三维成像的高精度小口径管坡口检测方法及装置，具体包括以下步骤：S1:智能校准模型构建；S2：初始姿态修正；S3：管道实测；S4：截面数据提取；S5：坡口点云边界提取；S6：坡口边界参数计算；S7：统计同心度位置偏差和壁厚偏差；S8：连续位姿错误后用标准件校验并校准相机。本发明涉及材料表面边界分析技术领域。该基于三维成像的高精度小口径管坡口检测方法及装置，通过智能校准模型可自动校准相机位置参数和自身参数，从而保证了坡口参数标定的精确度，并且节省了前期人工调整的繁琐；通过点云数据分析和边界参数计算，能够精确求得坡口的内外环圆心和直径，进而计算同心度位置偏差和壁厚偏差。
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公开(公告)号：CN118205018A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410634329.7
申请日：2024-05-22
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，包括图像采集模块、装配图像调整系统、数据反馈模块、机器人和执行机组，本发明涉及图像处理技术领域。该基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，通过设置有装配图像调整系统，通过激光和视觉组合的方式获取工件三维空间坐标位姿信息并修正，并生成装配指令，利用位姿图像处理与匹配模块对于二维相机图像和激光图像数据处理，以此根据图像数据的提取计算得到相应的执行数据，反馈传输后实现机器人进行水平方向、竖直方向、旋转方向的调节，以此提高了对于采集图像的处理效率，并基于图像快速分析并生成所需的数据，亦提高了机器人的执行精度和效率。
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公开(公告)号：CN118089598A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410459588.0
申请日：2024-04-17
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种基于三维检测的管道接长方法、装置、设备及介质，包括：建立坐标系，扫描基准桶节和待配准桶节，确定各自点云数据；基于点云数据，确定基准桶节的表面的第一拟合直线，第一拟合直线与基准桶节的第一轴心线平行，且两个直线的第一共面与XY平面呈预设角度，以及确定待配准桶节的第二拟合直线，第二拟合直线与待配准桶节的第二轴心线平行，且这两条直线的第二共面与XY平面呈预设角度；基于第一拟合直线，确定该第一拟合直线在XY平面以及在XZ平面的投影，基于第二拟合直线，确定第二拟合直线在XY平面及在XZ平面的投影；基于投影，调整基准桶节和待配准桶节的同心度，提高了基准桶节与待配准桶节的对准精度。
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公开(公告)号：CN117968533A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410391495.9
申请日：2024-04-02
申请人： 四川吉埃智能科技有限公司 , 四川文理学院
摘要： 本发明公开了一种弧垂测量方法、装置、设备、介质及产品。涉及弧垂测量技术领域。包括如下步骤：基于获取的激光回波和对应的角度数据，生成相邻的两个杆塔之间的目标导线的点云坐标数据；基于点云坐标数据，分别确定目标导线的悬挂点的点云坐标和至少一个目标点的点云坐标；基于所有点云坐标，确定目标导线的弧垂值。通过构建目标导线的点云坐标数据，确定目标导线的悬挂点点云坐标和至少一个目标点的点云坐标，解决了现有技术中弧垂测量场景有限的问题，实现了多场景测量的技术效果。
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