公开(公告)号：CN118288302A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410362292.7

申请日：2024-03-28

申请人： 四川大学

发明人： 王浩伦 ,  潘兴海

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及介电弹性体领域，具体涉及一种基于介电弹性体的非接触自感知柔性机器人系统，包括检测模块、驱动控制模块以及介电弹性体驱动器；检测模块包括电容检测模块、第一干簧继电器、第二干簧继电器；驱动模块包括高压电源、第三干簧继电器、第四干簧继电器以及微控制器；高压电源用于高压供电；电容检测模块检测柔性机器人系统的电容，再将检测到的电容信号传递到微控制器中；微控制器控制干簧继电器的通断来实现高电压对于介电弹性体驱动器的通断；微控制器还控制高压电源的输出电压波形，能够实现柔性传感和驱动后的一体化、实现柔性机器人的非接触自感知，无需直接接触目标物体，就能在一定距离内检测到电场的变化进行驱动。

公开(公告)号：CN118032018A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410008739.0

申请日：2024-01-02

申请人： 四川大学

发明人： 王浩伦 ,  蒲伟 ,  周子淞 ,  张印

IPC分类号： G01D5/24

摘要： 本发明公开了一种具有接触式与非接触式双功能的电容式纤维传感器，以纤维导体为电极层，在纤维导体表面包覆柔性的绝缘材料作为介电层，得到同轴传感纤维元件；将两根或多根同轴传感纤维元件互相垂直交叉，得到电容式纤维传感器。绝缘材料选自氧化钛、氧化铝、聚酰亚胺、聚二甲基硅氧烷、硅橡胶中的一种；通过旋转刮涂法、单原子层沉积法、化学气相沉积法中的一种方法将绝缘材料均匀的包裹在纤维导体表面。该传感器基于平行板电容器的机制，通过电容的下降程度实现非接触传感，通过电容的上升程度实现接触传感。本发明的传感器还具有小体积、高柔性、可编织性、耐极端温度等优点，有利于大量集成于机器人皮肤表面并可用于各种复杂恶劣的环境。