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公开(公告)号：CN116968942A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311183173.7
申请日：2023-09-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人，包括：机身、若干设置在机身底侧的三自由度单腿、设置在三自由度单腿末端的黏附脚掌以及分别设置在机身上的单腿分控器、主控器和动力电池，三自由度单腿与黏附脚掌和单腿分控器一一对应；动力电池分别与三自由度单腿、黏附脚掌、单腿分控器和主控器电性连接，单腿分控器分别与主控器和对应的三自由度单腿通信连接；单腿分控器根据主控器的指令使三自由度单腿和黏附脚掌运动，实现机器人的行走和缓冲着陆。本发明的黏附脚掌作为一级缓冲机构，三自由度单腿作为刚度和阻尼均可调整的二级缓冲机构，其共同作用以提高机器人与目标航天器黏附成功率和稳定性，并有效降低对目标航天器的扰动。
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公开(公告)号：CN116460871A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310328857.5
申请日：2023-03-30
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种指掌协同软体抓手，属于机械手技术领域，解决现有技术中难以同时满足抓手柔软性和抓手负载能力以及抓手与目标物契合度较差而导致的抓取稳定性下降的技术问题。它动作部，所述动作部包括基座、与所述基座连接的多根手指以及手掌部；绳驱动组件，所述绳驱动组件包括设置于所述基座内的绕线器以及分别与多个所述手指连接的绳体；压力驱动组件，所述压力驱动组件包括设置于所述手掌部内的压力腔、分别设置于多个所述手指内的压力管、以及用于调节所述压力腔与所述压力管内介质压力的多个调节部。本发明指掌协同软体抓手，能够更好的用于各类目标物的抓取工作，同时满足抓手的柔软性和负载能力。结构轻便，使用简单。
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公开(公告)号：CN118586120A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410727624.7
申请日：2024-06-06
申请人： 四川大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种控制力矩陀螺的稳态热分布快速计算方法，针对控制力矩陀螺中的轴承及电机的生热进行初始计算，并作为有限元的载荷输入，得到控制力矩陀螺模型各部件温度分布情况，从而建立准确的控制力矩陀螺稳态热分布模型。当进行结构参数优化时，通过文件参数修改实现重复建立控制力矩陀螺三维模型以及在有限元分析中进行材料属性建立、赋予及载荷、边界条件、网格尺寸等的重新定义，这极大提高了优化分析的效率。
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公开(公告)号：CN117484544A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311511778.4
申请日：2023-11-13
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种多节嵌套式软体机械臂及使用方法，包括：至少两组由外至内依次套设的机械臂单元；机械臂单元包括多个周向均匀间隔分布的波纹管、位于相邻波纹管之间的弧形限位板、以及与波纹管的顶部连接的连接板；相邻机械臂单元之间，位置在内的机械臂单元的波纹管与位置在外的机械臂单元的弧形限位板一一对应连接。本发明通过调节波纹管内的气压，实现机械臂的伸缩和弯曲；内外套设的方式使得机械臂单元收缩时不会增加机械臂的整体长度，故而结构更简单，达到小型化设计目的；伸长后的机械臂能在狭窄的环境中进行操作，且能承受一定负载，可精准控制不同的机械臂单元进行伸缩和弯曲，控制精度高。
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公开(公告)号：CN118032018A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410008739.0
申请日：2024-01-02
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01D5/24
摘要： 本发明公开了一种具有接触式与非接触式双功能的电容式纤维传感器，以纤维导体为电极层，在纤维导体表面包覆柔性的绝缘材料作为介电层，得到同轴传感纤维元件；将两根或多根同轴传感纤维元件互相垂直交叉，得到电容式纤维传感器。绝缘材料选自氧化钛、氧化铝、聚酰亚胺、聚二甲基硅氧烷、硅橡胶中的一种；通过旋转刮涂法、单原子层沉积法、化学气相沉积法中的一种方法将绝缘材料均匀的包裹在纤维导体表面。该传感器基于平行板电容器的机制，通过电容的下降程度实现非接触传感，通过电容的上升程度实现接触传感。本发明的传感器还具有小体积、高柔性、可编织性、耐极端温度等优点，有利于大量集成于机器人皮肤表面并可用于各种复杂恶劣的环境。
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公开(公告)号：CN117267074A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311301399.2
申请日：2023-10-10
申请人： 四川大学
IPC分类号： F03G7/06
摘要： 本发明公开了一种螺旋卷绕型人工肌肉及其制备方法，本发明在加捻后呈螺旋型的中空聚合物管内填充液态金属并用导电体密封所述中空聚合物管的两端制得螺旋卷绕型人工肌肉。本发明克服了现有技术中如冷热水驱动的操作复杂化、在聚合物纤维表面(即外部)镀银导致银层易损的低寿命等缺陷；以采用液态金属作为导电填充物，利用其优异的流动性和导电性以及可加工性，保证人工肌肉在收缩或伸长过程中导电体电阻的稳定性，从而有利于对其温度和行程的精确控制，获得优异的响应速度；本发明制备过程简单，有利于产品的大规模生产。
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公开(公告)号：CN117052828A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311093005.9
申请日：2023-08-28
申请人： 四川大学
IPC分类号： F16F15/027 , G05D16/20 , F16F15/08
摘要： 本发明公开了一种碰撞可恢复能量耗散装置及系统，属于动能耗散技术领域，其包括：至少一个柔性耗能元件、储能元件、压力调控单元、泵以及控制器；所有柔性耗能元件放置在被保护主体上并相互连通，其底部分别与储能元件和压力调控单元连通，柔性耗能元件与储能元件之间设有单向阀，使柔性耗能元件内的介质单向流动至储能元件内，压力调控单元与泵连通，并且压力调控单元和泵分别与控制器通信连接。本发明通过柔性耗能元件的大变形能力以及工作介质的流动性和再生性耗散能量，使得碰撞过程产生的变形是可逆的，装置能重复使用，适合频繁撞击的场景，而且整个碰撞过程中撞击物只与柔性耗能元件发生接触，耗散的能量大，适合高动能碰撞，安全性高。
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公开(公告)号：CN112123361A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011146832.6
申请日：2020-10-23
申请人： 四川大学
摘要： 本发明适用于软体机器人技术领域，提供了一种柔性手指，其包括手指段、变形段、牵引绳；所述手指段包括一个头端手指段、至少两个中间手指段和一个末端手指段，所述头端手指段、中间手指段和末端手指段中依次设置有头端导线孔、中间导线孔、末端导线孔；所述变形段包括头端变形段、中间变形段、末端变形段，所述牵引绳依次穿设于末端导线孔、中间导线孔、头端导线孔，所述牵引绳的头端与所述头端手指段固定连接，所述牵引绳可在中间导线孔、头端导线孔内活动；在所述牵引绳处于松弛状态时，所述变形段呈弯曲状态。本发明，可以适应不同尺寸的小物体抓取，结构和控制均较简单，抓取物体时具有较好的包覆性。
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公开(公告)号：CN206057100U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201621099191.2
申请日：2016-10-08
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01N3/12
摘要： 本实用新型公开了一种水压轴压联合作用岩石三轴流变试验机轴向加载系统，该系统包括计算机控制端、动力子系统、控制子系统和执行子系统；其中，计算机控制端用于精确调控整个轴向加载系统；动力子系统用于为主路系统和支路系统提供动力；控制子系统用于调节系统压力为适用油压；执行子系统用于将适用油压转换为轴向荷载并对试件进行加载。该系统的优点是：计算机控制端、动力子系统、控制子系统和执行子系统形成闭环控制系统，能提供长期流变实验所需的稳定压力与持续时长，能得出岩石长期流变的变形破坏全过程特征，能实现相同试验环境下的多元同步加载，能与水围压系统共同作用模拟深部岩土体真实水环境下的流变特性。本实用新型提供了一种经济高效、测试准确、试验过程易于控制的水压轴压联合作用岩石三轴流变试验机轴向加载系统。
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公开(公告)号：CN206144596U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201621096321.7
申请日：2016-09-30
申请人： 四川大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于高压水射流技术的水工隧洞施工瓦斯治理系统，该系统在于钻孔的基础上借助高压水射流的能量对钻孔周围的围岩进行切割并沿着钻孔排出，并形成一系列槽缝，使岩体内的裂缝的数量，长度和张开度得到增加,增大岩体内裂缝，裂隙和孔隙的连通面积，从而改善了瓦斯的流动状态，使更多吸附瓦斯快速转换为游离瓦斯，增大瓦斯抽采率，降低了瓦斯突出的危险。本实用新型实现成本低廉，节约能源，是可操作性强的隧道瓦斯治理系统。
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