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公开(公告)号：CN117484544A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311511778.4
申请日：2023-11-13
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种多节嵌套式软体机械臂及使用方法，包括：至少两组由外至内依次套设的机械臂单元；机械臂单元包括多个周向均匀间隔分布的波纹管、位于相邻波纹管之间的弧形限位板、以及与波纹管的顶部连接的连接板；相邻机械臂单元之间，位置在内的机械臂单元的波纹管与位置在外的机械臂单元的弧形限位板一一对应连接。本发明通过调节波纹管内的气压，实现机械臂的伸缩和弯曲；内外套设的方式使得机械臂单元收缩时不会增加机械臂的整体长度，故而结构更简单，达到小型化设计目的；伸长后的机械臂能在狭窄的环境中进行操作，且能承受一定负载，可精准控制不同的机械臂单元进行伸缩和弯曲，控制精度高。
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公开(公告)号：CN116968942A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311183173.7
申请日：2023-09-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人，包括：机身、若干设置在机身底侧的三自由度单腿、设置在三自由度单腿末端的黏附脚掌以及分别设置在机身上的单腿分控器、主控器和动力电池，三自由度单腿与黏附脚掌和单腿分控器一一对应；动力电池分别与三自由度单腿、黏附脚掌、单腿分控器和主控器电性连接，单腿分控器分别与主控器和对应的三自由度单腿通信连接；单腿分控器根据主控器的指令使三自由度单腿和黏附脚掌运动，实现机器人的行走和缓冲着陆。本发明的黏附脚掌作为一级缓冲机构，三自由度单腿作为刚度和阻尼均可调整的二级缓冲机构，其共同作用以提高机器人与目标航天器黏附成功率和稳定性，并有效降低对目标航天器的扰动。
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公开(公告)号：CN116460871A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310328857.5
申请日：2023-03-30
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种指掌协同软体抓手，属于机械手技术领域，解决现有技术中难以同时满足抓手柔软性和抓手负载能力以及抓手与目标物契合度较差而导致的抓取稳定性下降的技术问题。它动作部，所述动作部包括基座、与所述基座连接的多根手指以及手掌部；绳驱动组件，所述绳驱动组件包括设置于所述基座内的绕线器以及分别与多个所述手指连接的绳体；压力驱动组件，所述压力驱动组件包括设置于所述手掌部内的压力腔、分别设置于多个所述手指内的压力管、以及用于调节所述压力腔与所述压力管内介质压力的多个调节部。本发明指掌协同软体抓手，能够更好的用于各类目标物的抓取工作，同时满足抓手的柔软性和负载能力。结构轻便，使用简单。
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公开(公告)号：CN117267074A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311301399.2
申请日：2023-10-10
申请人： 四川大学
IPC分类号： F03G7/06
摘要： 本发明公开了一种螺旋卷绕型人工肌肉及其制备方法，本发明在加捻后呈螺旋型的中空聚合物管内填充液态金属并用导电体密封所述中空聚合物管的两端制得螺旋卷绕型人工肌肉。本发明克服了现有技术中如冷热水驱动的操作复杂化、在聚合物纤维表面(即外部)镀银导致银层易损的低寿命等缺陷；以采用液态金属作为导电填充物，利用其优异的流动性和导电性以及可加工性，保证人工肌肉在收缩或伸长过程中导电体电阻的稳定性，从而有利于对其温度和行程的精确控制，获得优异的响应速度；本发明制备过程简单，有利于产品的大规模生产。
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公开(公告)号：CN117052828A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311093005.9
申请日：2023-08-28
申请人： 四川大学
IPC分类号： F16F15/027 , G05D16/20 , F16F15/08
摘要： 本发明公开了一种碰撞可恢复能量耗散装置及系统，属于动能耗散技术领域，其包括：至少一个柔性耗能元件、储能元件、压力调控单元、泵以及控制器；所有柔性耗能元件放置在被保护主体上并相互连通，其底部分别与储能元件和压力调控单元连通，柔性耗能元件与储能元件之间设有单向阀，使柔性耗能元件内的介质单向流动至储能元件内，压力调控单元与泵连通，并且压力调控单元和泵分别与控制器通信连接。本发明通过柔性耗能元件的大变形能力以及工作介质的流动性和再生性耗散能量，使得碰撞过程产生的变形是可逆的，装置能重复使用，适合频繁撞击的场景，而且整个碰撞过程中撞击物只与柔性耗能元件发生接触，耗散的能量大，适合高动能碰撞，安全性高。
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