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公开(公告)号：CN114474147A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114784.5
申请日：2022-01-30
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN111675048A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508258.8
申请日：2020-06-06
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种全自动线缆绕线装置，用于线缆收线或放线，包括机架和安装在机架上的收放线组件、布线组件和绕线组件，收放线组件包括对应安装在机架上的主动送线轮和从动送线轮，主动送线轮驱动连接有送线轮电机，布线组件包括安装在机架上的往复丝杆和通过布线滑块安装在往复丝杆上的布线轮，布线轮两侧对应的机架上还安装有用于限定布线滑块移动位置的光电开关传感器，往复丝杆驱动连接有丝杆电机，绕线组件包括安装在机架上的绕线滚筒和驱动绕线滚筒的滚筒电机，绕线装置还包括用于控制送线轮电机、丝杆电机和滚筒电机运转的控制系统。其兼具自动收线和放线功能，实现了机器人尾部线缆的自动化管理，提高了工作效率，减小了作业风险。
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公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114434447A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210153389.8
申请日：2022-02-19
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS检修机器人电控系统包括：上位机以及与上位机通信连接的第一控制模块和第二控制模块；上位机用于接收操作者的指令，并将相应指令发送给第一控制模块；第一控制模块分别与行进驱动电机组、变形驱动电机组和柔性臂驱动电机组通信连接，用于依据来自上位机的指令，生成各电机组的控制信号，并将生成的控制信号发送给各电机组，由各电机组控制GIS检修机器人动作；第二控制模块，与用于采集视频的相机组件通信连接，生成GIS腔体内三维图像，并与采集的视频信息一起发送给上位机。本发明还提供了一种GIS检修机器人电控方法。本发明以第一控制模块和第二控制模块为主控核心的架构，并在这种架构上实现了多线程的并行运行，使得整个电控系统性能更强。
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公开(公告)号：CN114418927A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114187214A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111352352.X
申请日：2021-11-16
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种红外与可见光图像融合系统及方法，该图像融合系统包括分别用于提取红外图像和可见光图像特征的多尺度特征提取单元、位于多尺度特征提取单元后的特征筛选单元和图像重构单元。首先通过多尺度特征提取单元分别提取红外图像和可见光图像的多尺度特征，然后通过双重注意力机制对多尺度特征进行特征筛选，再由图像重构单元完成图像融合，从而得到细节清晰的红外和可见光融合图像。
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公开(公告)号：CN111682803B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111682803A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114378829B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210130718.7
申请日：2022-02-12
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明可本发明检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN111673748B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010508069.0
申请日：2020-06-06
摘要： 本发明公开了一种气体绝缘开关视觉检查机器人的人机交互感知系统及方法，在操作人员控制检查机器人对气体绝缘开关设备进行故障检查的时候，可以通过上位机的人机交互界面，掌握检查机器人所处气体绝缘开关密闭空间的具体位置信息，便于操作人员进行后续的检查作业规划，通过3D虚拟现实交互界面，提升气体绝缘开关检查机器人操作人员的人机交互临场感，从而有效提升故障点位置的确定速度，提高气体绝缘开关的检查效率。
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