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公开(公告)号：CN111724332B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010515372.3
申请日：2020-06-09
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN111724332A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010515372.3
申请日：2020-06-09
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN111675048A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508258.8
申请日：2020-06-06
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种全自动线缆绕线装置，用于线缆收线或放线，包括机架和安装在机架上的收放线组件、布线组件和绕线组件，收放线组件包括对应安装在机架上的主动送线轮和从动送线轮，主动送线轮驱动连接有送线轮电机，布线组件包括安装在机架上的往复丝杆和通过布线滑块安装在往复丝杆上的布线轮，布线轮两侧对应的机架上还安装有用于限定布线滑块移动位置的光电开关传感器，往复丝杆驱动连接有丝杆电机，绕线组件包括安装在机架上的绕线滚筒和驱动绕线滚筒的滚筒电机，绕线装置还包括用于控制送线轮电机、丝杆电机和滚筒电机运转的控制系统。其兼具自动收线和放线功能，实现了机器人尾部线缆的自动化管理，提高了工作效率，减小了作业风险。
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公开(公告)号：CN111682803B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111682803A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114529493A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214219.3
申请日：2020-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明涉及基于双目视觉的电缆外观缺陷检测与定位方法，包括下列步骤：双目相机分别采集缺陷电缆图像得到缺陷电缆特征，构成缺陷电缆数据集，并对数据集利用标注框进行目标标注，同时划分训练集和测试集；用缺陷电缆数据集中的训练集和测试集对神经网络进行训练，得到用于检测电缆缺陷的网络权重参数；并将用于检测电缆缺陷的网络权重参数部署到边缘设备，用于电缆缺陷的检测；利用更新权重参数的神经网络模型，对双目摄像头实时采集的双目电缆图像进行目标检测；求取缺陷三维坐标。本发明采用双目测量目标距离，相比于现有的测距方法，精度更高。而且可以灵活的调节双目基线距离来调整测量范围，方便实际应用。
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公开(公告)号：CN111673748B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010508069.0
申请日：2020-06-06
摘要： 本发明公开了一种气体绝缘开关视觉检查机器人的人机交互感知系统及方法，在操作人员控制检查机器人对气体绝缘开关设备进行故障检查的时候，可以通过上位机的人机交互界面，掌握检查机器人所处气体绝缘开关密闭空间的具体位置信息，便于操作人员进行后续的检查作业规划，通过3D虚拟现实交互界面，提升气体绝缘开关检查机器人操作人员的人机交互临场感，从而有效提升故障点位置的确定速度，提高气体绝缘开关的检查效率。
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公开(公告)号：CN111673748A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508069.0
申请日：2020-06-06
摘要： 本发明公开了一种气体绝缘开关视觉检查机器人的人机交互感知系统及方法，在操作人员控制检查机器人对气体绝缘开关设备进行故障检查的时候，可以通过上位机的人机交互界面，掌握检查机器人所处气体绝缘开关密闭空间的具体位置信息，便于操作人员进行后续的检查作业规划，通过3D虚拟现实交互界面，提升气体绝缘开关检查机器人操作人员的人机交互临场感，从而有效提升故障点位置的确定速度，提高气体绝缘开关的检查效率。
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公开(公告)号：CN116584946A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310734865.X
申请日：2023-06-20
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司应急管理中心 , 西安邮电大学
IPC分类号： A61B5/16
摘要： 本发明提供一种面向人体疲劳状态客观度量的闪光融合频率检测装置，至少包括：所述闪光融合频率检测装置(1)集成有电源线、置于所述闪光融合频率检测装置(1)表面的闪光装置(2)、检测结果选择装置(3)，内部集成有闪光频率控制模块、通讯模块、存储模块、数据处理模块以及疲劳判决模块，并通过数据处理模块以及疲劳判决模块的不同情况下的判定进程，确定被检测人员的疲劳情况，上述装置可以在检测人体闪光融合频率时有效杜绝被试的主观作弊行为，能够对检测过程进行精细化管理，同时有效减少被检测人员由于误操作导致检测结果偏差的情况。
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公开(公告)号：CN113962553B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111231960.5
申请日：2021-10-22
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F30/20 , H02J3/00
摘要： 本发明提出了一种综合服务站实时校正方法和系统，该方法包括获取综合服务站在第一预设时间段的能源预测信息、供能设备最新的日内滚动调度计划和用户自趋优计划；能源预测信息包括电负荷预测值、热负荷预测值和光伏预测值；用户自趋优计划信息包括第二预设时间段内的用户关口电功率计划和第二预设时间段内的热功率计划；以实时调度计划和日内滚动调度计划的偏差最小为目标，根据能源预测信息和用户自趋优计划信息执行实时校正调度；输出校正调度结果；基于该方法，还提出了一种综合服务站实时校正系统。本发明实时调度计划和日内调度计划的偏差最小；采用的预测数据相比日内调度时间尺度更细，预测精度更高。
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