公开(公告)号：CN107127781A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710361139.2

申请日：2017-05-22

申请人： 四川理工学院

发明人： 周军超 ,  廖映华 ,  汤爱华 ,  胥云 ,  林椿松 ,  谢伟 ,  王洁

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/12

摘要： 本发明公开了一种柔性驱动机械手，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。

公开(公告)号：CN108909396B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201810695467.0

申请日：2018-06-29

申请人： 四川理工学院

发明人： 周军超 ,  吴同帅 ,  汤爱华 ,  王洁 ,  张建平 ,  李辉

IPC分类号： B60G17/0195 ,  B62D5/04 ,  B60G17/018

摘要： 本发明提供了一种汽车主动悬架与电动助力转向系集成控制装置及工作方法。所述装置包括数据采集模块、A/D转换模块、电控单元、执行器；所述执行器包括步进电机和助力电机；数据采集模块与A/D转换模块、电控单元顺次连接，电控单元再与步进电机和助力电机通信连接。本发明将电动助力转向系统与主动悬架系统结合起来进行集成控制,则可以更好地解决它们之间的相互干扰。同时,精简了系统配置,在系统间实现信息共享,充分利用有限的传感器与控制器资源,提高系统可靠性和降低系统成本。

公开(公告)号：CN108909396A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810695467.0

申请日：2018-06-29

申请人： 四川理工学院

发明人： 周军超 ,  吴同帅 ,  汤爱华 ,  王洁 ,  张建平 ,  李辉

IPC分类号： B60G17/0195 ,  B62D5/04 ,  B60G17/018

摘要： 本发明提供了一种汽车主动悬架与电动助力转向系集成控制装置及工作方法。所述装置包括数据采集模块、A/D转换模块、电控单元、执行器；所述执行器包括步进电机和助力电机；数据采集模块与A/D转换模块、电控单元顺次连接，电控单元再与步进电机和助力电机通信连接。本发明将电动助力转向系统与主动悬架系统结合起来进行集成控制,则可以更好地解决它们之间的相互干扰。同时,精简了系统配置,在系统间实现信息共享,充分利用有限的传感器与控制器资源,提高系统可靠性和降低系统成本。