公开(公告)号：CN104090279B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410329697.7

申请日：2014-07-11

申请人： 四川省绵阳西南自动化研究所

发明人： 张春华 ,  王钤 ,  骆云志 ,  李珏颖 ,  罗凌江 ,  吕卫强 ,  雷巍 ,  高洁

IPC分类号： G01S17/89

摘要： 本发明提供了一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置。本装置需要实现一线激光雷达俯仰运动控制、挖掘作业面扫描和三维重构功能，其技术特点是：通过步进电机带动一线激光雷达在俯仰方向±45°范围内做匀速运动，将一线激光雷达的二维扫描转换为三维扫描。定时采集一线激光雷达的扫描数据，结合一线激光雷达的俯仰角度，经计算后得到检测装置坐标系下的挖掘作业面三维信息，然后将其转换到自主作业挖掘机器人坐标系。对挖掘作业面点云数据进行滤波去噪，采用三角剖分法进行三维重构处理，并采用不规则棱台法进行拟合，获取挖掘作业面数字三维信息，检测结果可通过以太网接口传输到挖掘机器人控制器，为挖掘效果评估和挖掘机器人轨迹规划提供依据。

公开(公告)号：CN104476548B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410570531.4

申请日：2014-10-24

申请人： 四川省绵阳西南自动化研究所

发明人： 骆云志 ,  张春华 ,  王钤 ,  吕卫强 ,  雷巍 ,  高洁 ,  李钰颖 ,  罗凌江 ,  欧阳长青

IPC分类号： B25J13/06 ,  B25J13/08 ,  B25J9/18 ,  E02F9/20

摘要： 本发明提供了一种挖掘机器人自主作业控制方法，所述的系统中的主控计算机与立体激光雷达、操控盒、位置传感器和下位机控制器相连接，下位机控制器与驱动装置、位置传感器和压力传感器相连接。采用本发明能够实现挖掘机的无人自主挖掘作业，满足恶劣环境及不适宜有人参与情况下挖掘作业需求。本发明的智能化程度高、人机交互性好、运行稳定且位置重复精度高。

公开(公告)号：CN104476548A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410570531.4

申请日：2014-10-24

申请人： 四川省绵阳西南自动化研究所

发明人： 骆云志 ,  张春华 ,  王钤 ,  吕卫强 ,  雷巍 ,  高洁 ,  李钰颖 ,  罗凌江 ,  欧阳长青

IPC分类号： B25J13/06 ,  B25J13/08 ,  B25J9/18 ,  E02F9/20

摘要： 本发明提供了一种挖掘机器人自主作业控制系统及方法，所述的系统中的主控计算机与立体激光雷达、操控盒、位置传感器和下位机控制器相连接，下位机控制器与驱动装置、位置传感器和压力传感器相连接。采用本发明能够实现挖掘机的无人自主挖掘作业，满足恶劣环境及不适宜有人参与情况下挖掘作业需求。本发明的智能化程度高、人机交互性好、运行稳定且位置重复精度高。

公开(公告)号：CN104090279A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410329697.7

申请日：2014-07-11

申请人： 四川省绵阳西南自动化研究所

发明人： 张春华 ,  王钤 ,  骆云志 ,  李珏颖 ,  罗凌江 ,  吕卫强 ,  雷巍 ,  高洁

IPC分类号： G01S17/89

CPC分类号： G01S17/89

摘要： 本发明提供了一种基于激光雷达的挖掘作业面检测装置。本装置需要实现一线激光雷达俯仰运动控制、挖掘作业面扫描和三维重构功能，其技术特点是：通过步进电机带动一线激光雷达在俯仰方向±45°范围内做匀速运动，将一线激光雷达的二维扫描转换为三维扫描。定时采集一线激光雷达的扫描数据，结合一线激光雷达的俯仰角度，经计算后得到检测装置坐标系下的挖掘作业面三维信息，然后将其转换到自主作业挖掘机器人坐标系。对挖掘作业面点云数据进行滤波去噪，采用三角剖分法进行三维重构处理，并采用不规则棱台法进行拟合，获取挖掘作业面数字三维信息，检测结果可通过以太网接口传输到挖掘机器人控制器，为挖掘效果评估和挖掘机器人轨迹规划提供依据。