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公开(公告)号：CN116367291B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310640672.8
申请日：2023-06-01
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于自适应功率控制的无人机干扰规避群拓扑优化方法，涉及无人机集群通信领域，包括：无人机节点之间发送集群网络通信与功率状态消息；当无人机节点在正常通信未受到干扰情况下，采用普通功率模式；当无人机节点受到干扰，且信噪比低于预定阈值时，启动干扰盲性规避处理机制；当干扰信号逐渐变大时，启动干扰定向规避处理机制；无人机节点根据收到的其他无人机节点的定向规避航线及功率状态信息，感知和更新无人机集群网络的整体拓扑结构，维持集群网络的稳定通信；本发明，针对无人机集群通信干扰规避技术，创新性的采用基于自适应功率控制算法、干扰定向规避处理算法等，在保证集群网络拓扑稳定的情况下，最大程度规避了干扰。
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公开(公告)号：CN113055851B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110599909.3
申请日：2021-05-31
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机集群通信技术领域，具体涉及基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法，本发明从集群组网通信性能方面进行优化，以低功耗、高健壮性、强抗毁性作为目标，采用区域优化、全网综合优化的方式对群拓扑进行优化处理，同时在常规一个关键节点基础上，通过配置副关键节点，采用主副备份机制，提升整个网络的综合性能；无人机节点通过感知、预测周围其他节点的位置轨迹，实时获取当前与下一时刻的群拓扑，通过双关键节点配置及自动切换算法，能显著提升网络抗毁性，使全网拓扑更稳定。
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公开(公告)号：CN113055851A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110599909.3
申请日：2021-05-31
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机集群通信技术领域，具体涉及基于位置与双关键节点的抗毁无人机群拓扑优化方法，本发明从集群组网通信性能方面进行优化，以低功耗、高健壮性、强抗毁性作为目标，采用区域优化、全网综合优化的方式对群拓扑进行优化处理，同时在常规一个关键节点基础上，通过配置副关键节点，采用主副备份机制，提升整个网络的综合性能；无人机节点通过感知、预测周围其他节点的位置轨迹，实时获取当前与下一时刻的群拓扑，通过双关键节点配置及自动切换算法，能显著提升网络抗毁性，使全网拓扑更稳定。
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公开(公告)号：CN117950407B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410339519.6
申请日：2024-03-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及集群通信技术领域，具体涉及一种基于编队动态阵型干扰源定位的群拓扑控制方法，包括：通过集群网络拓扑进行感知并将干扰信号汇集，进行无人机集群编队阵型动态变化调整，使主节点收到的干扰信号强度最大，两侧僚机节点收到的干扰信号强度相对较小；解算获取干扰源的位置并评估出干扰空域的最大集；集群编队航路偏移以跨越干扰空域范围。本发明将无人机集群编队内的无人机作为接收干扰信号的节点，实时监测周围环境中的干扰信号，并相互通信以确定整个集群编队的网络拓扑状态，整个无人机集群编队进行动态阵型的调整以应对干扰，同时保持对干扰信号的监测，维持网络拓扑结构的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116437372B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310694849.2
申请日：2023-06-13
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种任意任务构型无约束随机重组的群拓扑控制方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：集群连通拓扑与飞行轨迹及任务状态交互、关键节点选取及子网节点监控处理、根据无人机高动态运动进行任意子网合并与拆分处理、自适应匹配任意任务构型节点动态配置处理；本发明，通过基于关键节点监控机制，可保证子网稳定的网络拓扑结构，同时还能自适应匹配任意任务构型节点动态配置，随节点高动态运动和任务任意随机组合，使群网络具有非常灵活的可适配性能。
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公开(公告)号：CN116437371B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310692663.3
申请日：2023-06-13
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于多模态通信模式冗余抗毁低截获群协同拓扑优化方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：每个子网中包括多个节点，所述节点分为多模态节点和普通节点；所述多模态节点同时具备全向通信模式和定向通信模式，所述普通节点仅具备定向通信模式；每个子网包含多个多模态节点，具备冗余备份抗毁作用，当其中一个多模态节点出现工作异常或被毁时，其他的多模态节点自动承担其功能角色；本发明，提升了集群节点的冗余抗毁及低截获性能，同时实现高灵活自适应的子网拆分与重构协同组网。
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公开(公告)号：CN116367291A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310640672.8
申请日：2023-06-01
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于自适应功率控制的无人机干扰规避群拓扑优化方法，涉及无人机集群通信领域，包括：无人机节点之间发送集群网络通信与功率状态消息；当无人机节点在正常通信未受到干扰情况下，采用普通功率模式；当无人机节点受到干扰，且信噪比低于预定阈值时，启动干扰盲性规避处理机制；当干扰信号逐渐变大时，启动干扰定向规避处理机制；无人机节点根据收到的其他无人机节点的定向规避航线及功率状态信息，感知和更新无人机集群网络的整体拓扑结构，维持集群网络的稳定通信；本发明，针对无人机集群通信干扰规避技术，创新性的采用基于自适应功率控制算法、干扰定向规避处理算法等，在保证集群网络拓扑稳定的情况下，最大程度规避了干扰。
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公开(公告)号：CN114779827A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210703592.8
申请日：2022-06-21
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于异构无人机编队虚拟势场协同避障拓扑控制方法。本发明中的无人机根据异构集群改进型动态势场叠加基于异构队形基准点的编队保持虚拟势场，同时综合异构无人机之间的集群组网通信关系，采用异构无人机动态自主协同避障控制算法，对静态/动态多障碍物进行自主协同避障处理，并能实现队形的动态实时调整，以自适应不同数量不同分布及不同动态特性的障碍物状态，并在避障过程中同步保持预定的基本编队队形，同时能使无人机能平滑绕过障碍物，解决无人机陷入局部极值的问题，又能够避免接近障碍物时引起的振荡，同时保证系统全局最优。
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公开(公告)号：CN118244798B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410684548.6
申请日：2024-05-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其包括：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整。本发明能够更加实时和灵活的匹配当前所需的编队队形。
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公开(公告)号：CN116723487B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311007630.7
申请日：2023-08-11
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于随机运动模型及拓扑预测的抗干扰群拓扑优化方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：集群拓扑状态及受干扰状态交互、分布式干扰区域整体评估、选取随机运动航线飞离整体干扰区域、通过拓扑预测维持集群拓扑稳定；本发明，针对无人机集群通信抗干扰应用场景，创新性的采用基于随机运动模型、分布式干扰区域整体评估算法等，使无人机集群网络实现了有效的抗干扰效果，保证了集群网络通信可靠性。
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