公开(公告)号：CN116101492A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310379937.3

申请日：2023-04-11

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 刘帅 ,  彭均 ,  唐昊越 ,  王林涛 ,  曾东 ,  王钊

IPC分类号： B64D9/00 ,  B64C17/00

摘要： 本发明公开了一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法，属于无人机技术领域。该装置包括机体，机体上设有第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器和第六推进器。该工作方法中，吊挂物受到扰动获得了摆动/转动能量，惯性测量单元测量吊挂物姿态，并判断吊挂物是否平衡，如果不平衡，则通过控制模块控制相应的推进器动作，推进器的动力源产生反向的推力/力矩消除摆动/转动能量。本发明的有益效果：能够自主消除外吊挂物摆动带来的影响，避免观察员或飞行员的额外操纵，提升飞行安全；能够完全自主消除无人直升机外吊挂物转动对伤员和无人直升机姿态的影响；吊挂系统响应时间短、稳定性高、震荡小。

公开(公告)号：CN116101492B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310379937.3

申请日：2023-04-11

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 刘帅 ,  彭均 ,  唐昊越 ,  王林涛 ,  曾东 ,  王钊

IPC分类号： B64D9/00 ,  B64C17/00

摘要： 本发明公开了一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法，属于无人机技术领域。该装置包括机体，机体上设有第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器和第六推进器。该工作方法中，吊挂物受到扰动获得了摆动/转动能量，惯性测量单元测量吊挂物姿态，并判断吊挂物是否平衡，如果不平衡，则通过控制模块控制相应的推进器动作，推进器的动力源产生反向的推力/力矩消除摆动/转动能量。本发明的有益效果：能够自主消除外吊挂物摆动带来的影响，避免观察员或飞行员的额外操纵，提升飞行安全；能够完全自主消除无人直升机外吊挂物转动对伤员和无人直升机姿态的影响；吊挂系统响应时间短、稳定性高、震荡小。