公开(公告)号：CN117889852B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410276265.8

申请日：2024-03-12

申请人： 四川阳光墨新科技有限公司

发明人： 李海诺 ,  曾伟 ,  王彤 ,  高萌 ,  王浩 ,  汪雪松

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S13/86

摘要： 本发明公开了一种基于RSM的水下机器人定位方法，属于水电站水工检测技术领域，包括如下步骤：获取水下机器人搭载的惯性导航系统反馈的惯性导航参数、水下机器人脐带线缆的放线长度，以及水下机器人的特征物质组合；基于惯性导航参数和放线长度，得到水下机器人的初步定位范围；基于水下机器人的特征物质组合，获取定位探测电磁粒子波参数组；根据初步定位范围和定位探测电磁粒子波参数组，利用搭载RSM束波仪的空中无人机对水下机器人定位探测，得到定位验证次数和待确认位置；根据定位验证次数，将满足验证次数阈值条件的待确认位置作为水下机器人的位置信息。本发明通过两次定位解决了水工隧洞中水下机器人定位准确度和效率不足的问题。

公开(公告)号：CN117889852A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410276265.8

申请日：2024-03-12

申请人： 四川阳光墨新科技有限公司

发明人： 李海诺 ,  曾伟 ,  王彤 ,  高萌 ,  王浩 ,  汪雪松

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S13/86

摘要： 本发明公开了一种基于RSM的水下机器人定位方法，属于水电站水工检测技术领域，包括如下步骤：获取水下机器人搭载的惯性导航系统反馈的惯性导航参数、水下机器人脐带线缆的放线长度，以及水下机器人的特征物质组合；基于惯性导航参数和放线长度，得到水下机器人的初步定位范围；基于水下机器人的特征物质组合，获取定位探测电磁粒子波参数组；根据初步定位范围和定位探测电磁粒子波参数组，利用搭载RSM束波仪的空中无人机对水下机器人定位探测，得到定位验证次数和待确认位置；根据定位验证次数，将满足验证次数阈值条件的待确认位置作为水下机器人的位置信息。本发明通过两次定位解决了水工隧洞中水下机器人定位准确度和效率不足的问题。