公开(公告)号：CN115981320A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211667147.7

申请日：2022-12-22

申请人： 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司 ,  四方继保(武汉)软件有限公司

发明人： 向伦凯 ,  汪一 ,  周毅 ,  张呈 ,  向超 ,  熊斌 ,  杨咏林

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。

公开(公告)号：CN109981133B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201910234780.9

申请日：2019-03-26

申请人： 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

发明人： 杨咏林 ,  邵宇平 ,  桂小宇 ,  熊斌 ,  叶艳军

IPC分类号： H04B1/40

摘要： 本发明公开了一种无人船用无线宽带电台，其包括电源模块、数据处理模块、中央处理模块、基带处理模块、射频处理模块和天线模块等，其射频处理模块和基带处理模块均包括接收端和发射端，实现了全双工设计；而且，射频信号发射处理单元和射频信号接收处理单元均设置有带通滤波器，其只允许确定频率范围内的信号通过，有效抑制了外接信号的干扰，增加了所述无线宽带电台的抗干扰能力；另外，中央处理模块包括FPGA芯片，其采用嵌入式设计，集成先进的网络协议和Mesh无中心路由技术协议，从而使得所述无线宽带电台支持自组网多种拓扑结构，实现了将多个无人船的图像和数据能够实时传输至陆地指挥端，便于操作人员及时掌握实时情况。

公开(公告)号：CN109981133A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910234780.9

申请日：2019-03-26

申请人： 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

发明人： 杨咏林 ,  邵宇平 ,  桂小宇 ,  熊斌 ,  叶艳军

IPC分类号： H04B1/40

摘要： 本发明公开了一种无人船用无线宽带电台，其包括电源模块、数据处理模块、中央处理模块、基带处理模块、射频处理模块和天线模块等，其射频处理模块和基带处理模块均包括接收端和发射端，实现了全双工设计；而且，射频信号发射处理单元和射频信号接收处理单元均设置有带通滤波器，其只允许确定频率范围内的信号通过，有效抑制了外接信号的干扰，增加了所述无线宽带电台的抗干扰能力；另外，中央处理模块包括FPGA芯片，其采用嵌入式设计，集成先进的网络协议和Mesh无中心路由技术协议，从而使得所述无线宽带电台支持自组网多种拓扑结构，实现了将多个无人船的图像和数据能够实时传输至陆地指挥端，便于操作人员及时掌握实时情况。

公开(公告)号：CN114771770A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210576151.6

申请日：2022-05-24

申请人： 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

发明人： 李兵 ,  杨咏林 ,  桂小宇 ,  周毅 ,  高世友 ,  熊斌 ,  叶艳军

IPC分类号： B63C1/12 ,  B60L53/12 ,  B60L53/30 ,  B60L53/51 ,  B60L53/60

摘要： 本发明涉及一种智能船坞，包括基座平台，所述基座平台靠内的左侧平台上设置有船坞控制柜，所述基座平台靠内的右侧平台上设置有监测装置，所述基座平台的内凹处设置有充电船坞，所述基座平台的入口处设置有外导向块；所述船坞控制柜分别与远方监控系统、监测装置和充电船坞连接。本发明能够使无人船的收放和充电达到无人化智能化管理状态，在恶劣的气候下，无人船在户外能安全停泊和正常充电，远方监控系统实时监控船和船坞的运行状态。

公开(公告)号：CN105207817A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510603376.6

申请日：2015-09-21

申请人： 中国南方电网有限责任公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

发明人： 李金 ,  陶文伟 ,  张喜铭 ,  胡荣 ,  刘志超 ,  游涛 ,  何锡祺 ,  熊斌

IPC分类号： H04L12/24 ,  H04L29/06

摘要： 本发明的目的在于提供一种数字化变电站过程层设备的抑制网络风暴方法，采用FPGA抑制风暴的过程与CPU抑制风暴的过程相结合，采用分时限流法实现网络风暴过滤；所述FPGA抑制网络风暴的过程为：FPGA设置前置过滤模块，模块收到报文后完成CRC校验码及帧字节异或码计算，与前一帧的CRC校验码及帧字节异或码比较，如相同，丢弃当前报文，并将CRC校验码及帧字节异或码保存用于下一帧报文判断；所述CPU抑制风暴的过程包括CPU应用层抑制网络风暴的过程和CPU驱动层抑制网络风暴的过程。本方法解决数字化变电站过程层网络异常引起设备误动或拒动，增强过程层设备运行可靠性。

公开(公告)号：CN105207817B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201510603376.6

申请日：2015-09-21

申请人： 中国南方电网有限责任公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

发明人： 李金 ,  陶文伟 ,  张喜铭 ,  胡荣 ,  刘志超 ,  游涛 ,  何锡祺 ,  熊斌

IPC分类号： H04L12/24 ,  H04L29/06

摘要： 本发明的目的在于提供一种数字化变电站过程层设备的抑制网络风暴方法，采用FPGA抑制风暴的过程与CPU抑制风暴的过程相结合，采用分时限流法实现网络风暴过滤；所述FPGA抑制网络风暴的过程为：FPGA设置前置过滤模块，模块收到报文后完成CRC校验码及帧字节异或码计算，与前一帧的CRC校验码及帧字节异或码比较，如相同，丢弃当前报文，并将CRC校验码及帧字节异或码保存用于下一帧报文判断；所述CPU抑制风暴的过程包括CPU应用层抑制网络风暴的过程和CPU驱动层抑制网络风暴的过程。本方法解决数字化变电站过程层网络异常引起设备误动或拒动，增强过程层设备运行可靠性。