公开(公告)号：CN111504305A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010169399.1

申请日：2020-03-12

Applicant: 国家深海基地管理中心 ,  青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 张同伟 ,  闫磊 ,  李海兵 ,  徐加杰 ,  张帅 ,  刘静晓 ,  杨磊 ,  秦升杰

IPC: G01C21/16 ,  G01S15/87

Abstract: 本发明涉及一种水声通信-MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信-MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。

公开(公告)号：CN111504305B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202010169399.1

申请日：2020-03-12

Applicant: 国家深海基地管理中心 ,  青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 张同伟 ,  闫磊 ,  李海兵 ,  徐加杰 ,  张帅 ,  刘静晓 ,  杨磊 ,  秦升杰

IPC: G01C21/16 ,  G01S15/87

Abstract: 本发明涉及一种水声通信‑MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信‑MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。