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公开(公告)号：CN111504305B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010169399.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种水声通信‑MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信‑MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。
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公开(公告)号：CN111290435B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010169379.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种波浪滑翔器的路径规划方法及系统。通过岸基监控中心获取波浪滑翔器和水下航行器的历史航行数据；将历史航行数据采用深度学习神经网络进行非线性拟合，得到训练后的深度神经网络模型；获取离线端波浪滑翔器实时航行数据、水下航行器的实时航行数据和水下航行器预定航迹数据；根据上述数据和训练后的深度神经网络模型，得到波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合；根据在线端波浪滑翔器实时数据、在线端波浪滑翔器约束数据，基于深度学习神经网络，从波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合中，确定波浪滑翔器最佳路径规划方案。本发明能够对波浪滑翔器的路径进行合理的规划，确保波浪滑翔器与水下航行器之间持续可靠的信息交互。
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公开(公告)号：CN111290435A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010169379.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种波浪滑翔器的路径规划方法及系统。通过岸基监控中心获取波浪滑翔器和水下航行器的历史航行数据；将历史航行数据采用深度学习神经网络进行非线性拟合，得到训练后的深度神经网络模型；获取离线端波浪滑翔器实时航行数据、水下航行器的实时航行数据和水下航行器预定航迹数据；根据上述数据和训练后的深度神经网络模型，得到波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合；根据在线端波浪滑翔器实时数据、在线端波浪滑翔器约束数据，基于深度学习神经网络，从波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合中，确定波浪滑翔器最佳路径规划方案。本发明能够对波浪滑翔器的路径进行合理的规划，确保波浪滑翔器与水下航行器之间持续可靠的信息交互。
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公开(公告)号：CN111504305A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010169399.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种水声通信-MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信-MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。
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公开(公告)号：CN110202036B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910427767.5
申请日：2019-05-22
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明专利属于船舶生产加工设备领域，具体涉及一种环保型船体外板水火成型装置。其包括作业小车、污染物处理循环系统、激光检测装置、行走机构和控制系统五部分，其中作业小车上部连接旋转机构的扭转杆，污染物处理循环系统安装在门式主动安装架中，激光检测装置安装在Y向移动滑台上，控制系统安装在门式主动安装架上，位于整套设备的外侧。本发明利用作业小车实现了强光遮蔽、余热回收利用和废水、废气的回收处理，污染物处理循环系统实现废水废气的回收处理，并利用余热发电，激光检测仪实现钢板变形的实时监测。本发明具有氧乙炔和冷却水利用率高，污染少，控制精确，生产效率高，加工效果好，热能利用率高、可半自动化生产特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109696235B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811610665.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G01H5/00
Abstract: 本发明公开一种深海有效声速确定方法。所述方法应用于一种深海有效声速确定装置，所述装置包括发射点、接收点和水下移动载体，所述发射点安装在海面上，所述发射点的深度不变，所述接收点安装在所述水下移动载体上，所述接收点的深度随着所述水下移动载体移动，所述水下移动载体能够测量发射点与接收点之间的声速剖面以及所述发射点和所述接收点的水平距离。采用本发明能够将积分运算由原来从发射点到接收点的全程积分，转化为接收点深度变化对应的局部积分式，积分计算量有了极大的减少，从而实现深海有效声速的快速计算。
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公开(公告)号：CN109696234A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811609716.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G01H5/00
Abstract: 本发明公开一种发射点与接收点之间水平距离的确定方法及系统。方法包括：获取发射点深度值和接收点深度值；根据所述发射点深度值和所述接收点深度值，确定声速剖面面积；根据所述声速剖面面积，确定声速梯度；根据所述声速梯度，确定发射点与接收点之间的水平距离。采用本发明的方法或系统不再需要计算连接发射点和接收点的本征声线的掠射角，能够直接由传播时间转换为水平距离，进而快速高效的计算出发射点与接收点之间水平距离。
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公开(公告)号：CN109116360A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810877548.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明提供一种深海实时高精度定位方法及系统。本发明基于射线理论模型，以方位角、传播时延、深海运载器深度和水面监控平台声学换能器深度分别为本征声线出射角、本征声线传播时间、本征声线出射深度和本征声线终点深度，快速计算出连接水面监控平台和深海运载器的本征声线，进而准确解算出深海运载器相对于水面监控平台的位置，并通过水面监控平台的经纬度转换为深海运载器的绝对位置信息，实现实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN109029460A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810878269.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 国家深海基地管理中心
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/165 , G01S19/45 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开一种深海运载器对水面监控平台测距的辅助导航方法、系统及装置。获取水面监控平台的经纬度和时间信息；将信息下发至深海运载器；通过解码通信信息，获取水面监控平台发射通信信息时的经纬度和时间；获取深海运载器接收到通信信息的时间；根据发射通信信息的时间和接收到通信信息的时间，得到传播时延；获取深海运载器的声速剖面和深海运载器深度；根据声速剖面、深海运载器深度和传播时延，构建本征声线；根据本征声线和深海运载器深度，得到水面监控平台与深海运载器的水平距离；获取深海运载器的惯性导航信息；将经纬度信息、水平距离和惯性导航信息进行融合校正，得到组合导航信息。本发明能够修正导航误差，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN108955678B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810877550.X
申请日：2018-08-03
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开一种深海运载器通信定位导航授时一体化方法及系统。采用本发明的方法实现了通信、定位、导航、授时的一体化和深度融合，能够统一各传感器和系统之间的空间基准和时间基准，降低信息融合难度，实现便捷水声通信、实时/高更新率/低功耗/高精度定位、高精度/容错导航、精确授时。本发明实现了通信、定位、导航、授时四种工作模式同时进行，能够从根本上解决水声通信实用性不足、导航定位性能低下、无授时功能等问题，提高了深海运载器的水下作业效率。
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