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公开(公告)号：CN210440164U
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201921051700.8
申请日：2019-07-05
申请人： 国家电投集团江苏海上风力发电有限公司 , 北京汇力智能科技有限公司
IPC分类号： F03D17/00 , F03D80/55 , F03D80/40 , B62D57/024
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种风电塔爬升机器人系统，其包括两个爬升机器人组件，分别位于风电叶片的两侧，每个爬升机器人组件包括：第一爬升小车和第二爬升小车，均吸附于风电塔筒表面，并沿风电塔筒的轴向间隔设置，第一爬升小车位于靠近风电叶片的一侧，第二爬升小车位于远离风电叶片的一侧；悬臂架上安装有作业设备，悬臂架与第一爬升小车铰接连接，悬臂架上设置有卷扬机构；第一牵引绳与第一爬升小车和第二爬升小车连接；第二牵引绳与第二爬升小车以及卷扬机构的卷筒连接；第一刚性连接件，与两个第一爬升小车铰接连接并与风电塔筒间隔设置；第二刚性连接件，与两个第二爬升小车铰接连接并与风电塔筒间隔设置。
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公开(公告)号：CN113443460A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110796171.X
申请日：2021-07-14
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
IPC分类号： B65G67/48
摘要： 本发明公开了一种敞车翻卸钩位保持机器人，也叫正钩机器人，用于对外部的翻车机本体上的敞车车钩进行限位，包含：轨道架，轨道架设置在翻车机本体上；小车，小车嵌套在轨道架内，小车内部为空腔；限位模块，限位模块与小车连接，用于对敞车车钩进行限位；驱动模块，驱动模块设置在小车内，用于驱动小车沿着轨道架的轨道运动。本发明能够完全代替人工，融入翻车机自动化程序，免去翻卸作业后人工正钩作业程序。结构紧凑，适用于所有翻车机系统，且不造成影响；接口简单，易于实现标准化；自主定位车钩位置，在准确位置实施钩位保持/正钩作业。与前序程序和检测联合，可适应所有车钩的保持作业。
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公开(公告)号：CN109518729A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811343876.0
申请日：2018-11-12
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种缓流垫及其应用的防止海底冲刷的缓流装置，涉及海洋工程技术领域，缓流垫包括：安装结构，具有多个连接节点；缓流叶片；以及，锁紧组件，其包括与连接节点相连的节点座、连接缓流叶片的叶片座、以及锁紧件；节点座具有第一锁紧部，锁紧件包括与第一锁紧部锁定配合的第二锁紧部，以及，在第一锁紧部和第二锁紧部处于锁定位置时将叶片座抵紧于节点座的限位部。通过设置锁紧组件，使得在装配缓流叶片与安装结构时，可将节点座与安装结构进行连接，缓流叶片与叶片座进行连接，最后利用节点座与锁紧件的锁紧配合将叶片座抵紧在节点座上，从而使得缓流叶片与安装结构之间能够牢固装配，提高了缓流垫的质量。
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公开(公告)号：CN112549006B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011506471.1
申请日：2020-12-18
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种摘钩机械臂系统，设置在火车摘钩位上，用于火车车厢摘钩，包含：固定支架，固定支架固定设置在火车摘钩位上；直线模组，直线模组设置在固定支架上，直线模组的动作方向与火车车厢平行；机械臂，机械臂设置在直线模组上；执行机构，执行机构设置在机械臂的前端，用于执行火车车厢摘钩动作。本发明通过长度可变、刚性可调的柔性杆组件，保证前端执行器正确抓柄姿势，在前端载荷过大时，能够通过改变长度释放载荷，适应实际工况中车钩各类手柄，以及火车零部件变形等情况；同时采用铝制两轴机械臂与直线模组组合的方式，完成摘钩动作，实现设备小型化、轻量化，且降低设备成本，以及编程和调试成本。
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公开(公告)号：CN114803571B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210413266.3
申请日：2022-04-20
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本公开实施例提出了一种物料抓取的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括：响应于抓取请求，基于物料装载状态和抓取策略执行抓取操作；获取实时的物料装载状态和抓斗的姿态信息；根据实时的所述物料装载状态和所述抓斗的姿态信息，更新所述抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。
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公开(公告)号：CN114803571A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210413266.3
申请日：2022-04-20
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本公开实施例提出了一种物料抓取的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括：响应于抓取请求，基于物料装载状态和抓取策略执行抓取操作；获取实时的物料装载状态和抓斗的姿态信息；根据实时的所述物料装载状态和所述抓斗的姿态信息，更新所述抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。
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公开(公告)号：CN114803570A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210413090.1
申请日：2022-04-20
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本公开实施例提出了一种物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备，所述确定方法包括：基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；基于所述特征信息获取物料装载状态；基于所述物料装载状态，确定抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，尤其能够在抓斗卸船机保持原操作系统不变的情况下，能够使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。
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公开(公告)号：CN110371209B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910705229.8
申请日：2019-07-31
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及吸附机器人技术领域，具体涉及一种吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。一种吸附机器人用壳体式磁轮，包括：封闭轮体(1)，内部设有一容纳空间(3)；驱动结构(9)，设于所述容纳空间(3)中，且与所述封闭轮体(1)连接，用于驱动所述封闭轮体(1)转动。本发明提供了一种结构紧凑，便于安装和使用的吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。
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公开(公告)号：CN114802335B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210300236.1
申请日：2022-03-25
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于火车车钩拔销和摘风管机器人，包含：机器人辅助轨道；机器人底盘，机器人底盘可滑动的设置在机器人辅助轨道上；俯仰装置，俯仰装置设置在机器人底盘上，用于提供俯仰动作的驱动力；大臂总成，大臂总成与俯仰装置的输出端相连，用于进行火车车钩拔销和摘风管；控制柜，控制柜设置在机器人底盘上，且与机器人底盘、俯仰装置以及大臂总成电性连接；车厢检测模块，车厢检测模块设置在控制柜的顶部，且与控制柜电性连接，用于检测火车车厢的位置。本发明安装在翻车机系统的入口重列沿线，对摘钩前的车钩提前进行拔销和摘除风管作业，完全代替人工拔销和摘风管。在狭窄间隙，实现远距离深入作业，并且设有槽轮可以减轻负载。
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公开(公告)号：CN115285167A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210829386.1
申请日：2022-07-15
申请人： 北京汇力智能科技有限公司
IPC分类号： B61G7/04
摘要： 本公开实施例提出一种用于列车的自动摘钩控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置。基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置。在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。本公开实施例能够实现自动化执行摘钩和开钩作业，并实现与翻车机自动化流程交叉作业。
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