一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统

    公开(公告)号:CN111716352A

    公开(公告)日:2020-09-29

    申请号:CN202010400939.2

    申请日:2020-05-13

    IPC分类号: B25J9/16 B25J18/00

    摘要: 本发明提出一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统,该方法获取机械臂在实际作业场景中的状态空间集合s;将所述状态空间集合s输入使用深度强化学习算法训练的策略神经网络模型,获得用于控制机械臂各关节动作的关节转角集合a;若根据所述关节转角集合a中的角度改变量驱动机械臂各关节动作满足所有预设安全条件,则向机械臂发出执行所述关节转角集合a中各关节动作的信号。该方法及系统不仅能够实现带电作业机械臂在安全作业前提下的自主导航避障,还提高了作业精度。

    一种用于电力变压器的状态评价方法及装置

    公开(公告)号:CN109886288A

    公开(公告)日:2019-06-14

    申请号:CN201910013071.8

    申请日:2019-01-07

    IPC分类号: G06K9/62

    摘要: 本发明公开了一种用于电力变压器的状态评价方法,包括:获取电力变压器的状态参量,对常规数据集进行拆分和样本合成,形成多个完备均衡数据集,以作为组件学习器的训练数据;使用所述训练数据训练多个组件学习器,并将训练完成的多个组件学习器组成集成学习器;获得待识别的电力变压器的状态参量,将状态参量中的常规数据集输入集成学习器,所述集成学习器输出电力变压器的第一状态评价结果,解决了训练数据缺失、数据分类不均衡的问题;满足了电力变压器状态评价的代价敏感需求;能够准确评价全网变压器的状态。