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公开(公告)号：CN112344942A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011256267.9
申请日：2020-11-11
申请人： 国网上海市电力公司 , 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 许昌许继软件技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于三次均匀B样条的机器人路径规划方法以及装置，基于三次均匀B样条理论对于采用A*路径规划方法规划出初始路径进行曲线拟合，使得拟合后的路径更加平滑，从而机器人在该路径的运动过程中速度可以平稳连续，延长机器人执行机构寿命。
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公开(公告)号：CN112405489A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011110260.6
申请日：2020-10-16
申请人： 国网上海市电力公司 , 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 许昌许继软件技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法。机器人包括视觉感知系统、听觉感知系统、判断系统和应急处理系统；所述判断系统用于对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；所述应急处理系统用于根据所述应急操作指令实行应急抢险作业。方法包括接收应急抢险任务的指令，对目标点进行路径规划；感知周边环境动态变化和自身状态；对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；进行应急抢险作业。本发明有效保障作业人员人身以及电力设备安全。
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公开(公告)号：CN112557512A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011348250.6
申请日：2020-11-26
申请人： 国网上海市电力公司 , 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 许昌许继软件技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种声成像方法、装置、设备及基于声成像设备的巡检机器人，通过将声信号互谱矩阵进行奇异值分解，并在确定有效奇异值后对互谱矩阵进行重构，从而获得目标范围内的全面声成像信息，并将该声成像信息应用到变电站巡检机器人的业务系统中，以构建具备可见光、红外、可视化声像识别功能的智能电力巡检机器人，该声成像方法识别速度快，完善了智能巡检中声音定向性采集分析，替代了人工对设备异常快速定位诊断，准确性和诊断效率都得到了极大的提高。
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公开(公告)号：CN112233369A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010964160.3
申请日：2020-09-15
摘要： 本发明公开了一种电力应急机器人环境自适应控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：按照预设线路控制电力应急机器人进行巡检；获取预设线路周边的环境状态感知信息；控制电力应急机器人依据环境状态感知信息执行相应的险情处理动作。通过控制电力应急机器人及时准确地获取其巡检路线周围的环境状态信息，解决了电力应急机器人无法及时有效处理险情，提高了电力应急机器人处理险情的能力，提升了人员和设备的安全性。
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公开(公告)号：CN112233369B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010964160.3
申请日：2020-09-15
摘要： 本发明公开了一种电力应急机器人环境自适应控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：按照预设线路控制电力应急机器人进行巡检；获取预设线路周边的环境状态感知信息；控制电力应急机器人依据环境状态感知信息执行相应的险情处理动作。通过控制电力应急机器人及时准确地获取其巡检路线周围的环境状态信息，解决了电力应急机器人无法及时有效处理险情，提高了电力应急机器人处理险情的能力，提升了人员和设备的安全性。
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公开(公告)号：CN112466000A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011004946.7
申请日：2020-09-23
申请人： 国网上海市电力公司 , 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 许昌许继软件技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种基于电力巡检机器人的巡检系统及巡检控制方法，包括：电力巡检机器人在对电力设备进行巡检时，当到达目标电力设备所在地时，获取目标电力设备的状态信息，所述状态信息包括温度信号、声频率信号和可见光图像；根据所述温度信号、声频率信号、可见光图像判断目标电力设备是否异常；若是，则获取电力设备在线监测系统的监测信息，且当所述监测信息显示目标电力设备发生故障时，确定目标电力设备发生故障。该方法通过多种感知信息对设备状态进行综合决策，并结合在线监测系统监测结果判定设备状态，极大地降低了对设备状态的误判和漏判现象。
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公开(公告)号：CN109035659B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810983641.1
申请日：2018-08-27
申请人： 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G08B13/22 , G01R31/08 , G01R19/165
摘要： 本发明涉及一种高压电力电缆防盗割监测方法及装置，采集开关输入量、护层电流和负荷电流，根据开关输入量、护层电流和负荷电流，来判断电缆是否被盗割。本发明融合开关输入量的状态变化情况、护层电流模拟量信息和负荷电流模拟量信息，采用变化量和稳态量相结合的方法，具备判别准确率高、可靠性好和实施简单的特点，提高了电力电缆盗割预警的正判率，提高了电力电缆运维的智能化水平。
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公开(公告)号：CN109556758A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811291640.7
申请日：2018-10-31
申请人： 许昌许继软件技术有限公司 , 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01K13/00
摘要： 本发明涉及一种电力电缆导体温度检测方法及系统，该方法首先测量一个隧道或管廊中的各电缆的电缆表面温度值；同时在电缆的内部设置一个用于测量电缆内导体温度的导体温度参照点；检测所述导体温度参照点的温度值，以及该导体温度参照点外部对应位置的电缆表面温度值，从而得到导体温度参照点的温度值和对应电缆表面温度值之间的比例关系；根据所述比例关系，结合其他位置的电缆表面温度值，得到其他位置的电缆导体温度值。本发明方法较简单，而且计算出来的电缆导体温度值准确度和精度较高，满足工程应用的要求。
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公开(公告)号：CN111597904B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010304822.4
申请日：2020-04-17
申请人： 许继集团有限公司 , 许继电气股份有限公司 , 许昌许继软件技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种用于隧道电缆支架倾斜的识别方法，所述识别方法包括：S1：采集巡检隧道中的所述电缆支架的视频信息；S2：识别视频信息中的检测区域的电缆支架；S3：筛选被识别出电缆支架的置信度和完整性，加入候选集；S4：检测候选集中的图像边缘和边缘图像中的直线；S5：通过检测出的直线的端点坐标计算直线与水平方向的夹角,按夹角的绝对值进行升序排序；S6：对计算出直线夹角进行聚类，通过聚类后的模型对每一个夹角进行类别预测，根据投票机制判断出是干扰的数据类别；S7：对不是干扰的夹角求算术平均，根据平均夹角判断电缆支架是否倾斜。本方法实时可靠针对电缆支架的故障的判断和识别，从而为整个电网系统的可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN113742650A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110935919.X
申请日：2021-08-16
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 许继集团有限公司 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式传感数据处理方法及装置，获取配电网智能传感器实时采集的数据，并对所采集数据进行数据干扰点去除、数据矩阵构建、数据矩阵映射等环节的处理，根据不同的分类维度数据进行分类聚合，以提供给后续的分析诊断等功能模块使用。本发明通过对配电网分布式传感器监测的数据进行以上各环节处理，对海量的多维监测信息进行了规范化整理，剔除了可能由于干扰引起的部分不可信监测数据，并按照不同分类维度实现了数据的聚合，从而为配电网运行分析提供了切实可信、结构化的数据基础。
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