公开(公告)号：CN116279880A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310064589.0

申请日：2023-02-06

申请人： 国家能源集团江西电力有限公司万安水力发电厂 ,  浙江大学

发明人： 罗兵 ,  王旭 ,  钟波 ,  雷勇 ,  刘文涛 ,  张俊鹏 ,  杨建林 ,  何云 ,  张福林 ,  徐勇晖 ,  黄秀华 ,  邱全源 ,  肖冬梅 ,  洪琚水

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种适用于曲面结构的爬壁机器人装置。车体框架包括两个车体单元，两个车体单元的机器人底盘之间通过转动球铰活动连接，车轮电机固定安装在机器人底盘下表面，车轮与车轮电机的输出轴连接，激光测距传感器、信号处理模块、加速度传感器均安装在机器人底盘上，相机通过连接机构与机器人底盘活动连接，吸盘下端安装有海绵垫，万向轮通过弹簧铰链连接在吸盘下部，内固定环套设在吸盘上部，外固定环通过两组轴承单元与内固定环同轴活动连接，外固定环通过另外两组轴承单元与机器人底盘同轴活动连接。本发明具有可靠吸附、曲面适应、自动导航定位、自动遍历与人工遥控的特点，能以最佳姿态贴合壁面从而做到可靠吸附。

公开(公告)号：CN115748322A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211524780.0

申请日：2022-11-29

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  张俊鹏 ,  练文聪

IPC分类号： E01B23/00 ,  E01D19/10

摘要： 本发明公开了一种用于桥底检测的轨道装置，包括多个轨道单元和铰链，每个轨道单元包括主管和与主管相连的圆管，相连两个轨道单元的主管之间通过铰链活动连接，通过铰链可使多个轨道单元上下堆叠或展开成凵字型，当多个轨道单元展开成凵字型时用于夹持桥梁，位于凵字型的两个转角处的相连两个轨道单元的圆管之间通过过渡段连接。本发明设计了交叉重叠的内外圆管结构、内置弹簧的过渡段结构用于检测车的支撑限位；设计了可按压解锁与自动锁定的铰链、内置弹簧的过渡段、刹车装置，用于实现轨道装置折叠收纳状态、铺展状态、锁定状态之间的切换。

公开(公告)号：CN116620525A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310549849.3

申请日：2023-05-16

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  王旭 ,  张俊鹏

IPC分类号： B63C11/52 ,  B63H19/08 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种水下离心环流叶轮式吸盘。吸盘外壳为空心柱状结构，叶轮底盘和离心环流叶轮固定连接后安装在内部的空腔中，防水直流电机和伯努利底盘分别同轴固定安装在吸盘外壳的上、下两侧，防水直流电机输出轴的下端穿设过吸盘外壳后依次与叶轮底盘和轴端挡圈固定连接，离心圆环的上部开设有若干个梯形凹槽从而在相邻的梯形凹槽之间形成凸起块，内侧倾斜直叶片和外侧倾斜直叶片之间通过凸起块固定连接，内侧倾斜直叶片和外侧倾斜直叶片之间的倾斜角度相同、倾斜方向相反。本发明的水下离心环流叶轮式吸盘比传统的离心叶轮式吸盘或伯努利吸盘可以产生更大的吸附力，且吸盘能耗小。

公开(公告)号：CN115848601A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211677516.0

申请日：2022-12-26

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  兰琦 ,  刘文涛 ,  张俊鹏 ,  王旭

IPC分类号： B63C11/52 ,  B63B59/10 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

摘要： 本发明公开了一种具有曲面自适应的微针吸附装置。防水电机固定在支撑平台上，导轮单元和限位组件均沿着支撑平台的周向间隔布置，防水电机和微针限位器通过线绳连接，U形支架固定连接在转轴上，与U形支架开口端连接的微针限位器上安装有微针，防水步进电机安装在外壳顶部，防水步进电机和连接杆的一端固定连接，连接杆的另一端与圆平板活动连接，上齿柱和轴承分别安装在圆平板的内周和外周，轴承的内圈和外圈分别与上齿柱和锁紧压盘固定连接，微针平台放置在外壳的底面上，上齿柱和微针平台的下齿柱可上下移动地啮合。本发明利用微针对被吸附曲面进行微钻和固定，提供了曲面切向的吸附力，使得曲面的吸附更加安全可靠，结构简单，易于制造。

公开(公告)号：CN219946256U

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202321176655.5

申请日：2023-05-16

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  王旭 ,  张俊鹏

IPC分类号： B25J15/06

摘要： 本实用新型公开了一种水下离心环流叶轮式吸盘。吸盘外壳为空心柱状结构，叶轮底盘和离心环流叶轮固定连接后安装在内部的空腔中，防水直流电机和伯努利底盘分别同轴固定安装在吸盘外壳的上、下两侧，防水直流电机输出轴的下端穿设过吸盘外壳后依次与叶轮底盘和轴端挡圈固定连接，离心圆环的上部开设有若干个梯形凹槽从而在相邻的梯形凹槽之间形成凸起块，内侧倾斜直叶片和外侧倾斜直叶片之间通过凸起块固定连接，内侧倾斜直叶片和外侧倾斜直叶片之间的倾斜角度相同、倾斜方向相反。本实用新型的水下离心环流叶轮式吸盘比传统的离心叶轮式吸盘或伯努利吸盘可以产生更大的吸附力，且吸盘能耗小。

公开(公告)号：CN220447997U

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202320116451.6

申请日：2023-02-06

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  王旭 ,  张俊鹏 ,  刘文涛 ,  兰琦

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种适用于曲面结构的爬壁机器人装置。车体框架包括两个车体单元，两个车体单元的机器人底盘之间通过转动球铰活动连接，车轮电机固定安装在机器人底盘下表面，车轮与车轮电机的输出轴连接，激光测距传感器、信号处理模块、加速度传感器均安装在机器人底盘上，相机通过连接机构与机器人底盘活动连接，吸盘下端安装有海绵垫，万向轮通过弹簧铰链连接在吸盘下部，内固定环套设在吸盘上部，外固定环通过两组轴承单元与内固定环同轴活动连接，外固定环通过另外两组轴承单元与机器人底盘同轴活动连接。本实用新型具有可靠吸附、曲面适应、自动导航定位、自动遍历与人工遥控的特点，能以最佳姿态贴合壁面从而做到可靠吸附。