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公开(公告)号：CN112381140B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202011267238.2
申请日：2020-11-13
申请人： 国家能源集团泰州发电有限公司 , 清华大学 , 国电南京电力试验研究有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于新特征参数的磨粒图像机器学习识别方法，方法流程如图简要所示,该方法包括以下几个步骤：在小样本磨粒数据集上使用常见数据扩充方法进行磨粒图片的扩充；对扩充后的磨粒图片数据集进行图像处理以去除拍摄过程中产生的噪声；使用闭运算方法对图像进行细节处理，处理后的图片使用Otsu法进行目标磨粒的分割；对于分割磨粒进行常规特征提取和新几何特征提取，新几何特征包括等圆周径宽比和体态圆因子，对特征进行二阶多项式融合；根据融合后的特征进行分类模型训练以完成磨粒图像分类。本发明将提出了磨粒新的几何特征以及基于新特征的特征处理方法，运用最新的机器学习模型，在磨粒图片分类中获得较高的准确率。
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公开(公告)号：CN112381140A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011267238.2
申请日：2020-11-13
申请人： 国家能源集团泰州发电有限公司 , 清华大学 , 国电南京电力试验研究有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于新特征参数的磨粒图像机器学习识别方法，方法流程如图简要所示,该方法包括以下几个步骤：在小样本磨粒数据集上使用常见数据扩充方法进行磨粒图片的扩充；对扩充后的磨粒图片数据集进行图像处理以去除拍摄过程中产生的噪声；使用闭运算方法对图像进行细节处理，处理后的图片使用Otsu法进行目标磨粒的分割；对于分割磨粒进行常规特征提取和新几何特征提取，新几何特征包括等圆周径宽比和体态圆因子，对特征进行二阶多项式融合；根据融合后的特征进行分类模型训练以完成磨粒图像分类。本发明将提出了磨粒新的几何特征以及基于新特征的特征处理方法，运用最新的机器学习模型，在磨粒图片分类中获得较高的准确率。
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公开(公告)号：CN107839779A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711116016.9
申请日：2017-11-13
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
发明人： 孙振国 , 杨东宇 , 吴景然 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 张悦悦 , 陈咏华 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本发明能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
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公开(公告)号：CN107741458A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710960299.9
申请日：2017-10-16
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
发明人： 孙振国 , 张悦悦 , 杨东宇 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC分类号： G01N29/06 , G01N29/22 , G01N29/265
CPC分类号： G01N29/069 , G01N29/225 , G01N29/265 , G01N2291/0234 , G01N2291/0289 , G01N2291/267
摘要： 本发明提供了一种用于TOFD检测的机载扫查架装置，包括固定架、连接架、主支架、探头支架和探头，连接架通过转轴铰接在固定架下方，主支架固定在连接架的端部，主支架上对称设有两探头支架，探头支架的自由端设有探头安装架，探头安装在探头安装架上，在固定架与主支架之间还设有提升释放组件，提升释放组件用于控制主支架的提升与释放；本发明所述的扫查架提高了检测结果的准确性、提高了检测精度，由手持式改进成机载式使得检测效率大大提升，且所述的机载扫查架体积小、工作稳定、方便维护等。
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公开(公告)号：CN107402139B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
发明人： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN107402139A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
发明人： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC分类号： G01M99/00
CPC分类号： G01M99/005 , G01M99/008
摘要： 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN107764452A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710962626.4
申请日：2017-10-16
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
发明人： 孙振国 , 邹威 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 杨东宇 , 张悦悦 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
摘要： 本发明提供了一种永磁铁间隙吸附力测量装置及其应用，其中，永磁铁间隙吸附力测量装置，包括底座、磁铁安装座和拉动机构；所述底座包括相互垂直的第一竖板和第一横板；第一竖板上靠近第一横板一侧设有试板安装模块，第一横板上设有磁铁安装座和拉动机构；所述磁铁安装座上正对试板安装模块的一侧设有磁铁安装模块，磁铁安装模块与试板安装模块位置相对应；磁铁安装座上远离试板安装模块的一侧连接拉力计，所述拉力计与拉动机构连接。本发明所述的永磁铁间隙吸附力测量装置，测量精确、操作简便，可将其用于不同磁铁参数变量条件下，间隙磁吸附力的测量。
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公开(公告)号：CN117055346A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311061628.8
申请日：2023-08-22
申请人： 华北电力大学 , 北方联合电力有限责任公司呼和浩特金桥热电厂 , 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了属于火电机组减排控制技术领域的变工况下的循环流化床氮氧化物排放建模与优化控制方法。具体如下：根据以即燃碳模型为基础建立的炉内自反应模型，构建循环流化床NOx原始排放模型；根据原始排放NOx在SNCR中还原与氧化相互竞争的过程，构建炉外SNCR脱硝模型；取该机组某工况下运行数小时的运行数据，代入NOx排放模型进行验证；对给煤量、总风量进行开环阶跃试验，得到NOx排放特性；制定适应于宽负荷运行和深度调峰下的循环流化床锅炉控制策略和灵活运行下氮氧化物污染物高效控制策略。本发明能够掌握锅炉关键参数的动态特性与非线性特征，所建立的循环流化床NOx排放机理模型取得了良好的预测效果。
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公开(公告)号：CN110994618B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010005621.4
申请日：2020-01-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02J3/02
摘要： 本发明提出一种基于高频汇集母线的多端口EER的模块供电方法。正常启动时，通过检测各端口的输入电压状态，并根据预设的优先级确定主电源端口，启动主电源端口的高频H桥，通过高频母线给其它端口供电。故障定位时，由外部供电单元向各端口提供控制电源和功率电源，外部供电单元由一个电压/功率可调直流电源、一个二极管、一个H桥及一个H桥控制器组成，并直接向EER的公共高频交流汇集母线供电，通过控制外部供电单元中的H桥桥臂中点之间高频脉冲电压，使脉冲占空比从0逐步增加为50％，即可向各端口提供稳定电源。本发明的方法电路简单、控制方便，且无需对EER各端口硬件结构作任何调整，能同时满足正常启动、故障定位及端口独立功能调试需求。
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公开(公告)号：CN109711089B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910035545.9
申请日：2019-01-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/30
摘要： 本发明属于电力系统建模与仿真技术领域，尤其涉及一种四端口电能路由器简化建模仿真方法，包括：步骤1：将电能路由器各端口电路等效为受控电压源与电阻串联；步骤2：在每个仿真步长开始时刻对受控电压源的值进行更新；步骤3：与外围电路一起求解得到该仿真步长结束时刻各端口的电压电流值；步骤4：结合电路拓扑信息以及该时刻控制开关脉冲信号，对下一仿真步长开始时刻受控电压源的值再次进行更新。本发明考虑了主电路设计参数和开关脉冲信息，提高了简化仿真模型端口特性的准确性；装置的控制策略得以完整保留，便于控制策略的设计与调试。
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