公开(公告)号：CN107322599A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710606183.5

申请日：2017-07-24

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 陈克

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J19/0095

摘要： 本发明涉及一种机器人零点标定的方法，S1控制第一轴以预设速度朝一个方向移动，获取安装于所述第一轴的千分表的读数；S2当千分表的读数由大变小,再由小变大时,控制第一轴停止移动；其中,第一轴从开始移动至停止移动为一次行程；S3控制第一轴反转并向相反方向移动；计算千分表的当前读数和前一读数的差值；S4当差值的绝对值小于或等于预设偏差阈值时,执行S5；当差值的绝对值大于预设偏差阈值且千分表的当前读数大于前一读数时，控制第一轴停止移动并返回执行S3；S5控制第一轴停止移动并记录第一轴的驱动电机的编码器的当前值,将第一轴位于的当前位置记为第一轴的机械零位。本发明实现机器人的电机的编码器的值和零点标定轴的位置的对应关系。

公开(公告)号：CN210534570U

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201921740223.6

申请日：2019-10-16

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 贾建民 ,  王斌 ,  陈克

IPC分类号： G05B19/048 ,  B25J9/18

摘要： 本实用新型公开了一种工业机器人控制系统和工业机器人，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块、电机和IO模块；所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。本实用新型的一种工业机器人控制系统能够及时判断电机的抱闸状态，防止工业机器人在抱闸异常时继续运行，提高工业机器人系统的可靠性和安全性。本实用新型还涉及一种工业机器人。