配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位及路径规划方法

    公开(公告)号:CN109623813A

    公开(公告)日:2019-04-16

    申请号:CN201811502115.5

    申请日:2018-12-10

    IPC分类号: B25J9/16

    CPC分类号: B25J9/1664 B25J9/1697

    摘要: 本发明公开了一种配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位方法,包括以下过程:S1,以待作业线路为参照物,获取待作业线路周围作业末端的磁感应强度;S2,根据作业末端的磁感应强度,计算作业末端与待作业线路之间的距离;S3,根据作业末端与待作业线路之间的距离,识别作业末端的空间姿态。本发明还提供了一种配电线路带电作业机器人作业末端的路径规划方法,根据作业末端的空间位置信息和姿态信息,调整作业末端的姿态,并规划运动路径。本发明不仅确定作业末端与带作业目标之间的距离,还可以实时识别作业末端的姿态,通过对作业末端姿态的调整,满足不同类型的带电作业内容对末端操作的灵活性要求。

    一种基于SQLite数据库的主备冗余复制方法

    公开(公告)号:CN102945195B

    公开(公告)日:2015-11-18

    申请号:CN201210486368.4

    申请日:2012-11-26

    IPC分类号: G06F11/14 G06F17/30

    摘要: 本发明涉及一种基于SQLite数据库的主备冗余复制方法,其方法为:在SQLite数据库之上封装一个数据库管理服务进程,负责监视SQLite数据库状态及接收应用层发送的数据库操作请求;在SQLite服务中封装SQLite数据库同步功能,实现SQLite数据库的主备冗余复制;主备数据库可根据各个数据库状态自动切换,只有主数据库上的服务进程接收应用的数据库修改请求,并向备库同步;服务进程同时负责监视SQLite状态,并提供SQLite数据文件转储功能,用以处理故障后的数据库恢复,通过比较各个数据库上SQLite数据文件差异,转储不一致部分到对应的服务器上,在数据库层面保证数据的一致性。本发明在SQLite的基础上实现了数据库主备冗余功能,保证各个数据库数据的一致性,确保在线系统数据的稳定性和可靠性。