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公开(公告)号：CN113427484B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110570088.0
申请日：2021-05-24
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。本发明减少了电动机械臂受到引流线弯曲力作用导致的过载影响；抓线装置采用蜗轮蜗杆传动，逆向力传动自锁作用，减少了引流线弯曲力作用导致夹爪松开，抓线不稳，引流线滑落现象；本发明减少了作业故障发生率，大大提高了配网带电作业效率，缩短了作业时间，给用户带来了更好用电体验，提升了经济效益。
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公开(公告)号：CN112596517A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416214.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 张黎明 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 陆盛资 , 张斌 , 胡益菲 , 王立国 , 刘倞 , 刘兆领 , 张昕 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
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公开(公告)号：CN110948489B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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公开(公告)号：CN111463637A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010550828.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 张志朋 , 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇
Abstract: 本发明涉及机器人及电力工程技术领域，公开了一种配网带电搭接引线作业流程方法，其主要步骤为：1、将机器人平台移动到位并固定好引线；2、机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿；3、激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；4、人工确认自主选择行线作业点，机械臂拾取剥线工具到达作业点并完成剥线，人工确认后回收剥线工具；5、机器人自主识别引流线位置，机械臂控制接线工具完成穿接引线并锁定，机械臂拾取接线工具到达作业点并完成接线，人工确认后回收接线工具。本发明作业流程简单易懂，操作人员易学易操作，避免了停电带来的负面影响以及经济损失，提高了供电可靠性。
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公开(公告)号：CN115097836A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210754688.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质，包括获取选定类型杆塔的杆塔模板图像，并对杆塔模板图像中的巡检目标进行建模获得杆塔巡检目标模板图像；从输电线路巡检画面中提取杆塔区域图像；将提取的杆塔区域图像与杆塔巡检目标模板图像配准以矫正畸变；将杆塔巡检目标模板图像中的巡检目标逐一映射到配准后的杆塔区域图像中；对杆塔区域图像中的巡检目标进行图像巡检。本发明通过构建杆塔巡检目标模板图像，可在输电线路巡检中可重复利用，显著提高了巡检工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112350215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN115496843A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110608065.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京邮电大学
Inventor： 黄国方 , 周宁宁 , 孙天鹏 , 张静 , 单超 , 周兴俊 , 刘晓铭 , 郝永奇 , 钟亮民 , 廖志勇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 彭奕 , 谢芬 , 王文政 , 谢永麟 , 甘志坚 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法，该方法采用ExpressionGAN生成人像全局迁移图，采用SceneryGAN生成背景全局迁移图，采用Deeplabv3+模型将需要进行局部风格迁移的图像生成人像掩码图和背景掩码图，最后通过融合得到人像局部迁移图和背景局部迁移图。本发明引入压缩激发残差块把重要的特征进行强化从而很大程度上提升了训练的针对性，大大提升了对易于丢失的细节纹理的恢复；采用分布偏移卷积，通过可变量化内核中存储整数值来实现较低的存储器使用和较高的速度。
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公开(公告)号：CN113485368A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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公开(公告)号：CN114362286B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
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公开(公告)号：CN113889903B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111147438.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 薛栋良 , 黄国方 , 张斌 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。
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