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公开(公告)号：CN110288578A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910549163.8
申请日：2019-06-24
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 上海炯捷电气科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种高识别率的电力设备缺陷红外图像识别系统，包括依次连接的红外成像拍摄模块、可见光识别模块和红外图像识别模块，所述红外成像拍摄模块；所述红外成像拍摄模块将获得的图像信息传入所述可见光识别模块，所述可见光识别模块完成可见光图像识别后将识别结果传入所述红外图像识别模块进行红外图像识别。与现有技术相比，本发明通过可见光图像识别查找对应位置的电力设备红外图像，能够大幅提高红外图像识别的准确率，达到电力设备缺陷红外图像诊断的要求。
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公开(公告)号：CN113442170A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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公开(公告)号：CN111815568A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010542388.3
申请日：2020-06-15
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力设备自动标注方法，包括获得经过设备级标注的电力设备图像集；对图像进行预处理；将电力设备图像集分为训练集和测试集；对电力设备标注模型进行训练，获得图像中电力设备的预测框和预测设备类型；采用梯度下降算法根据标注模型和实际标签信息间的差值进行自动更新；使用测试集测试标注模型的标注精度，判断标注精度是否达到预设阈值；使用训练好的电力设备标注模型进行电力设备的自动标注。自动标注装置包括图像传感器、存储器、CPU和电源，图像传感器、存储器和电源分别与CPU相连与现有技术相比，本发明具有消除拍摄角度影响，准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN111815567A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010542378.X
申请日：2020-06-15
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种高识别率电力设备自动标注方法，包括获得经过设备标注和设备组件级标注的电力设备图像集；对图像进行预处理；将电力设备图像集分为训练集和测试集；对电力设备标注模型进行训练；采用梯度下降算法根据标注模型和实际标签信息间的差值进行自动更新；使用测试集测试标注模型的标注精度，判断标注精度是否达到预设阈值；使用训练好的电力设备标注模型进行电力设备的自动标注。自动标注装置包括图像传感器、存储器、CPU、电源和GPU，图像传感器、存储器、电源和GPU分别与CPU相连。与现有技术相比，本发明具有准确率高、可以为电力设备缺陷识别提供必要组件信息等优点。
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公开(公告)号：CN113276109B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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公开(公告)号：CN116673940A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210167902.9
申请日：2022-02-23
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂运动规划方法及装置。其中，方法包括：确定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart、目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal、所有导致机械臂与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cobs以及机械臂不与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cfree；选择带电作业机器人机械臂所用的强化学习算法，并设置与所用的强化学习算法对应的期望奖励；生成与带电作业机器人机械臂对应的指导轨迹算法；在给定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart以及目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal的情况下，利用强化学习算法、期望奖励以及指导轨迹算法，在集合Cfree中计算带电作业机器人机械臂的运动轨迹P(s):s∈[0,1]。
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公开(公告)号：CN111831430A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010542392.X
申请日：2020-06-15
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于边缘计算的电力设备缺陷识别系统，包括：图像传感器，用于在现场采集电力设备的图像；边缘计算设备，设有基于图像的电力设备缺陷识别算法，通过该算法对图像传感器采集的电力设备图像进行缺陷识别；云中心，采集所有边缘计算设备的缺陷识别信息，并将缺陷信息显示在人机界面上，边缘计算设备分别与图像传感器和云中心进行通信；基于图像的电力设备缺陷识别算法内嵌在边缘计算设备中，用于对图像传感器采集的图像进行处理和分析，最终获得缺陷识别结果。与现有技术相比，本发明具有实现更快的电力设备缺陷反馈、系统更加稳定、识别准确率高、处理速度快等优点。
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公开(公告)号：CN111815581A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593508.2
申请日：2020-06-27
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力隔离开关及其部件自动识别方法，包括获得隔离开关图像集；对图像进行预处理；将隔离开关图像分为训练集和测试集；将训练集中的隔离开关图像以及该图像的标签输入到隔离开关标注模型中进行训练；将隔离开关标注模型与实际标签信息间的差值进行自动更新；使用测试集测试隔离开关标注模型的标注精度；使用训练好的隔离开关标注模型对电力隔离开关进行自动识别。本发明还设有一种使用上述自动识别方法的自动识别装置，包括图像传感器、存储器、CPU和电源，图像传感器、存储器和电源分别与CPU相连。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、速度快等优点。
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公开(公告)号：CN113442170B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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公开(公告)号：CN113276109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
申请人： 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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