公开(公告)号：CN117372345A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311254509.4

申请日：2023-09-26

Applicant: 国网上海市电力公司奉贤供电公司 ,  江苏瑞盈智拓电力科技发展有限公司

Inventor： 瞿佳洁 ,  徐春峰 ,  王洁 ,  吴顺超 ,  余锦浩 ,  张彦欢 ,  冯保林 ,  张宁 ,  程煌坤

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于电力以及机器人技术领域，提供了一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法及系统，首先获取作业区域内激光点云信息和航空插头RGB图像信息；然后，对获取的作业区域内激光点云信息进行分割，得到航空插头点云信息；将得到的航空插头点云信息与航空插头RGB图像信息进行融合，并提取航空插头孔洞特征点云；最后，将提取航空插头孔洞特征点云与预设的航空插头特征点云模板进行配准，得到航空插头的位姿；利用航空插头孔洞与表面颜色信息的不同，提取位姿较为固定的孔洞部分点云，并利用点云配准的方式得到了航空插头的精确位姿，解决了因航空插头边缘特征光滑等原因难以进行准确判定位姿的问题。