公开(公告)号：CN110297256B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN201910667047.6

申请日：2019-07-23

申请人： 国网四川省电力公司信息通信公司

发明人： 王鑫 ,  杨帆 ,  曾愚 ,  唐震宇 ,  张琴 ,  常健 ,  范玉强 ,  吴斗 ,  李嘉周 ,  魏怀灏 ,  霍耀冉 ,  刘成

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/48

摘要： 本发明公开了基于激光雷达扫描数据机器人机房巡视安全路线生成方法，解决了尖峰干扰及弱反射使室内巡视成图出现的误差问题。本发明包括S1：对激光雷数据达在信息机房的扫描进行时间排序形成序列；对序列进行求导、导数特征、长度计算；对序列进行特征提取求得训练样本；S2：对序列进行求导计算其特征形成新的序列,对新的序列进行训练，提取机柜门的序列，求得机柜网孔门产生的干扰量，根据干扰量对激光雷达扫描数据去扰和校准；S3：提取机房内的门、窗户、内墙序列；修正由于窗户弱反射带来的误差，完成机房内墙成图；S4：计算去除干扰的机柜数据序列及计算室内地图生成机房巡视路线边界线。本发明为机房机器人安全巡视提供准确的安全距离。

公开(公告)号：CN110297256A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910667047.6

申请日：2019-07-23

申请人： 国网四川省电力公司信息通信公司

发明人： 王鑫 ,  杨帆 ,  曾愚 ,  唐震宇 ,  张琴 ,  常健 ,  范玉强 ,  吴斗 ,  李嘉周 ,  魏怀灏 ,  霍耀冉 ,  刘成

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S7/48

摘要： 本发明公开了基于激光雷达扫描数据机器人机房巡视安全路线生成方法，解决了尖峰干扰及弱反射使室内巡视成图出现的误差问题。本发明包括S1：对激光雷数据达在信息机房的扫描进行时间排序形成序列；对序列进行求导、导数特征、长度计算；对序列进行特征提取求得训练样本；S2：对序列进行求导计算其特征形成新的序列,对新的序列进行训练，提取机柜门的序列，求得机柜网孔门产生的干扰量，根据干扰量对激光雷达扫描数据去扰和校准；S3：提取机房内的门、窗户、内墙序列；修正由于窗户弱反射带来的误差，完成机房内墙成图；S4：计算去除干扰的机柜数据序列及计算室内地图生成机房巡视路线边界线。本发明为机房机器人安全巡视提供准确的安全距离。