-
公开(公告)号:CN106337447A
公开(公告)日:2017-01-18
申请号:CN201610872734.8
申请日:2016-09-30
IPC分类号: E02D33/00
CPC分类号: E02D33/00
摘要: 本发明公开了一种管桩钢筋应变片的设置方法,包括以下步骤:1)制作保温板垫块;2)打磨钢筋笼;3)安装垫块和PVC管;4)制作管桩;5)清除杂余;6)清洁贴片部位;7)安装应变片;8)安装引出线;9)填充凹槽的剩余空间。与现有技术相比,通过本发明提供的管桩钢筋应变片的粘贴方法制作的管桩,能避免应变片在管桩制作过程中被损坏,且能将其应变准确测量;应用范围广,市场前景好。
-
公开(公告)号:CN116810782A
公开(公告)日:2023-09-29
申请号:CN202310745594.8
申请日:2023-06-25
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 车晓钰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 徐勇 , 高国 , 杜春阳 , 刘超 , 马骏 , 孟令健 , 毛华 , 曹涛 , 刘庆林 , 王斌 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法,以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测,模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器;在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景;通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块;孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据,将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合;技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。
-
公开(公告)号:CN114084243B
公开(公告)日:2023-09-05
申请号:CN202111628889.4
申请日:2021-12-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 曹涛 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 高国 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构,包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构,电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动,从而为铁塔攀爬提供辅助机构,能够替代作业人员进行高空作业,有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
-
公开(公告)号:CN115205286A
公开(公告)日:2022-10-18
申请号:CN202211107044.5
申请日:2022-09-13
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端,其中,爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法,包括如下:步骤一:利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据;步骤二:利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别;步骤三:针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像,采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取,并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标,根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息;步骤四:相机标定及手眼标定,得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
-
公开(公告)号:CN115123417B
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202210710857.7
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构,包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮,驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降,联动装置下降时,第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材,夹持臂下放打开,联动装置上升时,夹持臂回收提升,第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构,夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性,为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障,进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。
-
公开(公告)号:CN115446584B
公开(公告)日:2024-02-20
申请号:CN202211191190.0
申请日:2022-09-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 马骏 , 高国 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B23P19/06
摘要: 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中,基于机器人的螺栓连接一体化工具,包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架,所述安装平台固定安装在所述机器人上,所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母,从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法,能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接,解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题,便于在产业上进行推广和使用。
-
公开(公告)号:CN115140141B
公开(公告)日:2023-10-03
申请号:CN202210712368.5
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 曹涛 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 褚本荣 , 王丽杰 , 孟令健 , 刘超 , 王斌 , 刘庆林 , 马骏 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62B3/04 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车,对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架,所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上,所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上,所述对接底盘底端设置有多个车轮;所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上,所述翻转台与水平之间的角度能够调节;所述水平推进滑台包括滑台框架,所述翻转支架安装在所述滑台框架上,所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备,能够代替人工进行机器人转运吊装,为铁塔组装提供快速安全的辅助作用,有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
-
公开(公告)号:CN115635487B
公开(公告)日:2023-08-04
申请号:CN202211670563.2
申请日:2022-12-26
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 高国 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 李振 , 刘超 , 马骏 , 杜春阳 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法,以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元;所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器;所述信号转换传输单元,用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元;本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位,其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距;利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别;提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别,采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障,效果较好。
-
公开(公告)号:CN115205286B
公开(公告)日:2023-01-24
申请号:CN202211107044.5
申请日:2022-09-13
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端,其中,爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法,包括如下:步骤一:利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据;步骤二:利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别;步骤三:针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像,采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取,并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标,根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息;步骤四:相机标定及手眼标定,得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
-
公开(公告)号:CN115095214A
公开(公告)日:2022-09-23
申请号:CN202210712348.8
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 曹涛 , 刘超 , 刘志东 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 魏志民 , 王青云 , 王丽杰 , 孟令健 , 李文杰 , 王斌 , 马骏 , 刘庆林 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂,包括机械臂平台以及连接在机械臂平台两侧的两个结构对称设置的夹持机构,每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块以及机械臂夹持模块,两个所述夹持机构之间的角度可调节,所述机械臂通过机械臂平台与塔身行进固定装置连接,通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定。本申请提供了包括机械臂平台、机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块,机械臂夹持模块,以及塔身行进固定装置的自动智能化铁搭对接结构夹持机械臂,能够代替安装工人进行登塔高空作业,为铁塔组装提供快速,便捷,安全的辅助作用,有效解决了安装工人高空作业的危险问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-