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公开(公告)号：CN106337447A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610872734.8
申请日：2016-09-30
IPC分类号： E02D33/00
CPC分类号： E02D33/00
摘要： 本发明公开了一种管桩钢筋应变片的设置方法，包括以下步骤：1)制作保温板垫块；2)打磨钢筋笼；3)安装垫块和PVC管；4)制作管桩；5)清除杂余；6)清洁贴片部位；7)安装应变片；8)安装引出线；9)填充凹槽的剩余空间。与现有技术相比，通过本发明提供的管桩钢筋应变片的粘贴方法制作的管桩，能避免应变片在管桩制作过程中被损坏，且能将其应变准确测量；应用范围广，市场前景好。
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公开(公告)号：CN116810782A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310745594.8
申请日：2023-06-25
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 车晓钰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 徐勇 , 高国 , 杜春阳 , 刘超 , 马骏 , 孟令健 , 毛华 , 曹涛 , 刘庆林 , 王斌 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法，以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测，模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器；在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景；通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块；孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据，将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合；技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114084243B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111628889.4
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 曹涛 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 高国 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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公开(公告)号：CN115205286A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211107044.5
申请日：2022-09-13
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
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公开(公告)号：CN114195051B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111587518.6
申请日：2021-12-23
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘超 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 王青云 , 魏志民 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种自平衡调节的同步提升机构，包括提升电机、力矩离合器以及提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块；所述提升电机输出端与力矩离合器输入端通过轴连接器连接，所述力矩离合器输出端与提升丝杠相连，提升电机正反转转动，可带动力矩离合器和提升丝杠同步运转，起到动力传送作用；通过包括提升电机、力矩离合器、提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块的自平衡调节的同步提升机构，能够单一驱动进行不平衡结构的同步升降运动，减少设计和制造成本，提高了结构设计的创新性，便于在产业上推广和使用。
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公开(公告)号：CN114278146B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111631639.6
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘庆林 , 马骏 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 李文杰 , 孙海栋 , 孟令健 , 王斌 , 高国 , 曹涛 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 邢秉元 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。
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公开(公告)号：CN116060930A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211604803.9
申请日：2022-12-14
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 杜春阳 , 孟令健 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 刘超 , 李文杰 , 马骏 , 高国 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。
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公开(公告)号：CN115556844A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211245645.2
申请日：2022-10-12
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 马骏 , 高国 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 刘超 , 李文杰 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，包括V型磁轮单元、可动轮架以及支撑轴、上调节单元、调节顶柱、下调节单元，所述V型磁轮单元通过支撑轴与所述可动轮架连接，所述可动轮架与所述上调节单元、调节顶柱、下调节单元连接。适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，为角钢爬行机器人的重要组成机构，角钢爬行机器人利用该防倾翻磁吸附单元能够实现爬行机器人在紧紧吸附在角钢塔的外壁上，防止了机器人侧倾翻，从而为角钢塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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公开(公告)号：CN115229783A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210712369.X
申请日：2022-06-22
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘超 , 孟令健 , 王斌 , 魏志民 , 刘志东 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 李文杰 , 马骏 , 刘庆林 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种输电线路铁塔攀爬机器人水平爬行试验组件及方法，属于试验设备技术领域。试验组件包括：固定支撑组件、随动支撑组件、随动限向组件。通过将水平爬行组件与攀爬机器人的有效连接，采用上位机协同控制机器人夹持单元开合与驱动装置带动机器人机身移动，可对攀爬机器人机械臂开合夹紧可靠性、机器人轮式行走可靠性、脚钉识别避障可靠性等关键性环节进行实验验证，为输电线路铁塔攀爬机器人的机械结构和控制程序优化提供支撑，同时为输电线路铁塔攀爬机器人开展竖直爬塔实验提供可靠性保障。
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公开(公告)号：CN114319992A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111631643.2
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 马骏 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 褚恩葆 , 王青云 , 刘超 , 曹正 , 王斌 , 孟令健 , 刘庆林 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： E04H12/34
摘要： 本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。
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