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公开(公告)号：CN114687456A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011622677.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有防火功能的隔震装置，包括：两块连接板(2)、橡胶支座(3)、连接件和防火结构；所述橡胶支座(3)固定于所述两块连接板(2)内部构成一圆柱结构；所述防火结构通过所述连接件固定于所述圆柱结构外围，所述两块连接板(2)与所述被隔震装置(1)连接。本结构提高了隔震装置的防火能力。
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公开(公告)号：CN116810782A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310745594.8
申请日：2023-06-25
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 车晓钰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 徐勇 , 高国 , 杜春阳 , 刘超 , 马骏 , 孟令健 , 毛华 , 曹涛 , 刘庆林 , 王斌 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法，以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测，模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器；在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景；通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块；孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据，将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合；技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115419058B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211051828.0
申请日：2022-08-31
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 毛华 , 唐继朋 , 李文杰 , 唐永存 , 房向阳 , 李俊元 , 石强 , 马勇 , 耿芳 , 许亮 , 孟令健 , 王斌 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 李宇伯 , 吕明皓 , 潘光 , 杜祎 , 李春雪 , 邵冰然
摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可调节的螺旋锚连接装置，包括上部法兰部件和下部法兰部件，上部法兰部件和下部法兰部件质检设有法兰垫片，上部法兰部件和下部法兰部件之间通过连接螺栓连接在一起，上部法兰部件上带有腰型孔。本发明的可调节的螺旋锚连接装置结构设计巧妙，适用于多种规格螺旋锚与可拆卸式基础底板安装施工，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN114084243B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111628889.4
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 曹涛 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 高国 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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公开(公告)号：CN116290062A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211051571.9
申请日：2022-08-31
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 毛华 , 唐永存 , 李俊元 , 房向阳 , 唐继朋 , 石强 , 马勇 , 耿芳 , 许亮 , 孟令健 , 王斌 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 李宇伯 , 吕明皓 , 潘光 , 杜祎 , 李春雪 , 邵冰然
IPC分类号： E02D27/42
摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可拆卸式基础底板，包括基础上底板、基础下底板、内部筋板、侧封板和连接套筒；所述基础上底板为整体结构，基础上底板布置有不同位置的孔位；所述基础下底板为分块结构，其上同样布置有不同位置的孔位，基础上底板和基础下底板上的孔位相对应，基础内部筋板同样也采用的是分块焊接的形式，连接在基础上底板与基础下底板之间，所述侧封板焊接在基础上底板和基础下底板的周围，所述连接套筒焊接于基础上底板与基础下底板的孔位之间。本发明的可拆卸式基础底板结构设计巧妙，与螺旋锚的组装连形式简单，可适用于不同地形的架空输电线路跨越架基础施工，具有一定通用性。
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公开(公告)号：CN115205286A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211107044.5
申请日：2022-09-13
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
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公开(公告)号：CN114195051B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111587518.6
申请日：2021-12-23
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘超 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 王青云 , 魏志民 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种自平衡调节的同步提升机构，包括提升电机、力矩离合器以及提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块；所述提升电机输出端与力矩离合器输入端通过轴连接器连接，所述力矩离合器输出端与提升丝杠相连，提升电机正反转转动，可带动力矩离合器和提升丝杠同步运转，起到动力传送作用；通过包括提升电机、力矩离合器、提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块的自平衡调节的同步提升机构，能够单一驱动进行不平衡结构的同步升降运动，减少设计和制造成本，提高了结构设计的创新性，便于在产业上推广和使用。
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公开(公告)号：CN114278146B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111631639.6
申请日：2021-12-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘庆林 , 马骏 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 李文杰 , 孙海栋 , 孟令健 , 王斌 , 高国 , 曹涛 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 邢秉元 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。
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公开(公告)号：CN116060930A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211604803.9
申请日：2022-12-14
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 杜春阳 , 孟令健 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 刘超 , 李文杰 , 马骏 , 高国 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。
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公开(公告)号：CN115556844A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211245645.2
申请日：2022-10-12
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 马骏 , 高国 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 刘超 , 李文杰 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，包括V型磁轮单元、可动轮架以及支撑轴、上调节单元、调节顶柱、下调节单元，所述V型磁轮单元通过支撑轴与所述可动轮架连接，所述可动轮架与所述上调节单元、调节顶柱、下调节单元连接。适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，为角钢爬行机器人的重要组成机构，角钢爬行机器人利用该防倾翻磁吸附单元能够实现爬行机器人在紧紧吸附在角钢塔的外壁上，防止了机器人侧倾翻，从而为角钢塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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