公开(公告)号：CN112102403A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010799997.7

申请日：2020-08-11

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭可贵 ,  熊军林 ,  唐旭明 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  严波 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  王乐笛 ,  周千昂 ,  李小鹏

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/33 ,  G06T7/207

摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。

公开(公告)号：CN112180955B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202010873603.8

申请日：2020-08-26

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 唐旭明 ,  熊军林 ,  严波 ,  郭可贵 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  曹瑞 ,  杨媚怡

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D3/12 ,  G06V20/17 ,  G06Q10/20

摘要： 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自(56)对比文件李君海;熊道洋.基于北斗高精度位置服务的无人机变电站自主巡检应用的研究.湖北电力.2019,(第04期),第81-87页.田力.输电线路杆塔无人机自动精细巡检系统研究《.电力与能源》.2019,(第02期),

公开(公告)号：CN112102403B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202010799997.7

申请日：2020-08-11

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭可贵 ,  熊军林 ,  唐旭明 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  严波 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  王乐笛 ,  周千昂 ,  李小鹏

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/33 ,  G06T7/207

摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。

公开(公告)号：CN112180955A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010873603.8

申请日：2020-08-26

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 唐旭明 ,  熊军林 ,  严波 ,  郭可贵 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  曹瑞 ,  杨媚怡

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D3/12 ,  G06K9/00 ,  G06Q10/00

摘要： 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。

公开(公告)号：CN216216946U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122707101.0

申请日：2021-11-05

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司

发明人： 张哲宇 ,  吴家奇 ,  李雪 ,  蒋小莉 ,  刘茂彬 ,  梁存 ,  詹志宏 ,  谢翔 ,  姚辉 ,  吴海涛

IPC分类号： H04L41/06 ,  H04L43/0876 ,  G08B7/06 ,  B01D46/10

摘要： 本实用新型公开了一种交换机端口流量便于定期维护的报警装置，包括：机壳，所述机壳的上方开设有凹槽，且凹槽的下方设置有安装板，所述安装板的顶部安装有报警灯，且安装板靠近报警灯的一侧安装有蜂鸣器；防尘盖，通过转轴连接在所述机壳靠近凹槽的一侧，且防尘盖的表面开设有用于通风的滤孔。该交换机端口流量便于定期维护的报警装置，按压“L”字型的安装板，使得安装板顶部一侧的卡板和限位槽进行卡接，方便该报警装置的内部组件进行快速组装，通过机壳下方边缘的排气孔和滤网罩，方便该报警装置在安装时具有底部散热的效果，拉动防尘盖带动卡条与对接槽脱离卡接，进而通过配套的工具方便对该报警装置进行定期的清灰和维护。