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公开(公告)号：CN110421546A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543303.0
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有自动快换作业工具系统的配网带电作业机器人，包括工作台、立柱、横杆、在横杆的两端对称设置的第一机械手臂和第二机械手臂、伸缩杆、以及双目视觉摄像头，其中，第一机械手臂包括肩关节、大臂、肘关节、腕关节、机械臂端快换接头、以及多个快换作业工具，肩关节由两个关节电机构成，肘关节由一个关节电机构成，腕关节由三个关节电机构成，第一和第二机械手臂二者的第一关节电机的转动中心轴线呈八字型布置，快换作业工具包括依次连接的工具端快换接头、快换架、绝缘安装座、以及作业工具。本配网带电作业机器人能够适应配网带电作业要求，具有小型化、轻量化和标准接口等特点，能够实现作业工具的自动快速更换。
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公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
申请人： 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN110421557A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543288.X
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。
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公开(公告)号：CN110421558B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
申请人： 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN109364439B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811269314.6
申请日：2018-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A63B27/04
摘要： 本发明公开了一种登杆塔作业载人爬杆装置的抱杆机构，抱杆机构包括有两套，用于分别从杆塔的左右两边顶紧杆塔，与行走机构的主动轮一起夹紧杆塔；抱杆机构包括有滑动收放臂、连杆机构、钳形臂和电动缸；滑动收放臂与外壳滑动连接并可沿着外壳上的滑槽卡轨直线运动；电动缸的本体铰接于外壳上，电动缸的活塞杆的伸出一端的端部与连杆机构相铰接；所示连杆机构还分别和滑动收放臂、钳形臂相铰接；所示钳形臂与滑动收放臂相铰接；所示钳形臂上设置有凹槽，凹槽内设置有从动轮。从动轮的轮轴上设置有用于防止坠落的离心式棘轮装置，在登杆塔作业载人爬杆装置快速下落的时候自动锁死从动轮轴，从而将登杆塔作业载人爬杆装置锁死在杆塔上。本发明的载人爬杆装置，具有在工作人员爬杆的过程中抱紧杆塔、可防止高空坠落的安全事故发生、提高登杆塔作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN109364439A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811269314.6
申请日：2018-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A63B27/04
摘要： 本发明公开了一种登杆塔作业载人爬杆装置的抱杆机构，抱杆机构包括有两套，用于分别从杆塔的左右两边顶紧杆塔，与行走机构的主动轮一起夹紧杆塔；抱杆机构包括有滑动收放臂、连杆机构、钳形臂和电动缸；滑动收放臂与外壳滑动连接并可沿着外壳上的滑槽卡轨直线运动；电动缸的本体铰接于外壳上，电动缸的活塞杆的伸出一端的端部与连杆机构相铰接；所示连杆机构还分别和滑动收放臂、钳形臂相铰接；所示钳形臂与滑动收放臂相铰接；所示钳形臂上设置有凹槽，凹槽内设置有从动轮。从动轮的轮轴上设置有用于防止坠落的离心式棘轮装置，在登杆塔作业载人爬杆装置快速下落的时候自动锁死从动轮轴，从而将登杆塔作业载人爬杆装置锁死在杆塔上。本发明的载人爬杆装置，具有在工作人员爬杆的过程中抱紧杆塔、可防止高空坠落的安全事故发生、提高登杆塔作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN209302122U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201821761072.8
申请日：2018-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A63B27/04
摘要： 本实用新型公开了一种登杆塔作业载人爬杆装置的抱杆机构，抱杆机构包括有两套，用于分别从杆塔的左右两边顶紧杆塔，与行走机构的主动轮一起夹紧杆塔；抱杆机构包括有滑动收放臂、连杆机构、钳形臂和电动缸；滑动收放臂与外壳滑动连接并可沿着外壳上的滑槽卡轨直线运动；电动缸的本体铰接于外壳上，电动缸的活塞杆的伸出一端的端部与连杆机构相铰接；连杆机构还分别和滑动收放臂、钳形臂相铰接；钳形臂与滑动收放臂相铰接；钳形臂上的凹槽内设置有从动轮。从动轮的轮轴上设置有用于防止坠落的离心式棘轮装置。本实用新型的载人爬杆装置，具有在工作人员爬杆的过程中抱紧杆塔、可防止高空坠落的安全事故发生、提高登杆塔作业的安全可靠性等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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