公开(公告)号：CN115946106A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202210849153.8

申请日：2022-07-19

Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  中国科学技术大学先进技术研究院

Inventor： 董翔宇 ,  尚伟伟 ,  樊培培 ,  何浩源 ,  刘之奎 ,  汤新胜 ,  朱涛 ,  张飞 ,  李腾 ,  廖军 ,  柯艳国 ,  罗沙 ,  谢佳 ,  李卫国 ,  景瑶 ,  张俊杰 ,  蒋晶晶 ,  施雯 ,  马欢

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。

公开(公告)号：CN115946106B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210849153.8

申请日：2022-07-19

Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  国网安徽省电力有限公司 ,  中国科学技术大学先进技术研究院

Inventor： 董翔宇 ,  尚伟伟 ,  樊培培 ,  何浩源 ,  刘之奎 ,  汤新胜 ,  朱涛 ,  张飞 ,  李腾 ,  廖军 ,  柯艳国 ,  罗沙 ,  谢佳 ,  李卫国 ,  景瑶 ,  张俊杰 ,  蒋晶晶 ,  施雯 ,  马欢

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。