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公开(公告)号:CN106548173B
公开(公告)日:2019-04-09
申请号:CN201611067927.2
申请日:2016-11-24
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种基于分级匹配策略的改进无人机三维信息获取方法,结合双目相机标定对视频图像进行校正;在极线约束下,利用基于邻域灰度的模板匹配算法,在右目图像中进行匹配,确定目标区域;获取左右目标区域后,提取轮廓图及关键特征点,基于灰度相关的密集型精匹配对候选匹配点进行进一步的精确匹配;根据精确匹配后的目标关键特征点的视差值和双目相机几何模型计算求取目标三维信息。本发明能够实现无人机的检测、跟踪、精确匹配和三维定位。