公开(公告)号：CN118545223A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410770039.5

申请日：2024-06-14

Applicant: 国网山东省电力公司青岛供电公司

Inventor： 王凯旋 ,  孙敏 ,  顿磊 ,  宫晓珊 ,  司梦瑶 ,  梁金龙 ,  姜丰裕 ,  刘彦涵 ,  付家林

IPC: B63C11/52 ,  H02G1/00 ,  B08B5/02 ,  B08B1/10 ,  B63B45/02 ,  H04N23/50 ,  H04N23/56

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，提出了一种多模态海底电缆巡检机器人及方法，在车体上设置驱动机构、吹泥机构、探测传感器和清泥机构；其中，所述驱动机构包括设置在所述车体上的车轮偏转电机，设置在所述车轮偏转电机上的液压缸转接杆，与所述液压缸转接杆连接的车轮升降液压缸，以及通过车轮驱动电机与所述车轮升降液压缸连接的车轮；所述吹泥机构包括设置在所述车体上的吹泥桨。通过所述驱动机构中的车轮偏转电机、液压缸转接杆、车轮升降液压缸和车轮驱动电机，实现了车轮在多模态上的动作，解决了工作模态单一问题；同时通过吹泥机构和清泥机构，对电缆上覆盖的沉积物清除，解决了电缆被沉积物覆盖时无法有效观测电缆状态的问题。