公开(公告)号：CN117697739A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311590920.9

申请日：2023-11-27

申请人： 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司

发明人： 王巨灏 ,  沈杰 ,  李敏 ,  杨昕宏 ,  王振宇 ,  梅叶依 ,  张希弘 ,  袁海军

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种计量库房废旧物资的识别和抓取方法及系统，方法包括获取多角度的计量库房废旧物资的三维点云数据；并对预处理后的三维点云数据进行标注划分为训练集和测试集；基于PointNet++的机器学习算法，预先确定基础网络模型，以三维点云数据、物资的真实类别、夹爪的候选抓取位姿作为基础网络模型的输入，以物资的类别信息和夹爪的最佳抓取位姿作为基础网络模型的输出，利用训练集和测试集对基础网络模型进行训练和测试，获得最优网络模型；获取包括待抓取物资的三维点云数据并输入最优网络模型，通过最优网络模型预测获得待抓取物资的类别信息和夹爪的最佳抓取位姿。本发明能够提高物体识别和抓取的精度和效率。

公开(公告)号：CN118061170A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311591378.9

申请日：2023-11-27

申请人： 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司

发明人： 王巨灏 ,  沈杰 ,  李敏 ,  杨昕宏 ,  王振宇 ,  梅叶依 ,  张希弘 ,  袁海军

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/087 ,  G06N3/126

摘要： 本发明涉及一种计量库房废旧物资自动分拣方法，其包括以下步骤：步骤S1：建立以最小化最大计量库房废旧物资自动分拣完成时间为优化目标的计量库房废旧物资自动分拣的混合整数线性规划模型；步骤S2：针对物资和机器人，建立实数编码方案；步骤S3：基于实数编码方案初始化种群，获得混合整数线性规划模型的初始解；步骤S4：选取进化算子进行动态进化，直至达到所需的种群规模；步骤S5：基于位置交换和基于关键机器人的任务插入进行邻域搜索，直至最大计量库房废旧物资自动分拣完成时间不再下降；步骤S6：基于路径规划算法对各机器人进行搬运路径规划。本发明能够提高物资分拣效率和准确率，实现了分拣过程中的路径规划与任务调度决策的协同优化。