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公开(公告)号：CN119788973A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411839620.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
IPC: H04N23/81 , H02J13/00 , G01R31/00 , G01B11/06 , G06V20/52 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人图像采集方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人图像采集技术领域，包括灰尘视觉采集模块、灰尘识别处理模块、灰尘监测分析模块和除尘执行模块。灰尘视觉采集模块用于获取灰尘数据和巡检图像数据；灰尘识别处理模块分为将离散灰尘Z轴切片图像及其分布位置整合成灰尘三维模型的灰尘三维模型构建单元、从灰尘三维模型中提取灰尘厚度的灰尘特征提取单元、获取不同灰尘厚度对应巡检图像影响结果与构建灰尘识别调度模型的灰尘模型构建单元；灰尘监测分析模块，分析灰尘厚度数据，评估巡检机器人图像采集的调度指数，将分析结果传输至除尘执行模块；除尘执行模块，接收巡检机器人调度指数结果并执行相应操作进行应对。
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公开(公告)号：CN119690079A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839930.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人集中监控系统及方法，本发明涉及巡检机器人监控技术领域。该系统的构成包括巡检机器人感知模块、巡检机器人数据处理模块、巡检机器人智能评估模块和巡检机器人执行模块。巡检机器人感知模块，用于获取巡检机器人数据及其运行环境数据；巡检机器人数据处理模块分为绘制光照强度对比曲线图的光照强度处理单元、构建矿区地面三维网格模型的地面三维网格模型构建单元和绘制电量曲线图和构建矿区耗电量监测模型的电量处理单元；巡检机器人智能评估模块，分析光照强度对比曲线图、矿区地面三维网格模型和巡检机器人电量，评估巡检机器人运行过程的异常情况；巡检机器人执行模块，针对评估的异常情况，采取相应的应对措施。
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公开(公告)号：CN119690078A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839835.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人及其巡检方法，本发明涉及机器人技术领域，包括远程控制中心，其通信连接有环境感知与建图模块、智能移动与避障控制模块、智能分析与用户互动模块；环境感知与建图模块集成激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，实现多维度环境数据采集；智能移动与避障控制模块采用SLAM算法定位建图，RRT算法规划路径，CNN算法识别障碍物，并通过PID控制器和运动学模型调整运动，实现智能避障；智能分析与用户互动模块利用边缘计算减少延迟，提供实时数据处理和图形化用户界面，展示机器人状态和操作指南。整体而言，本发明通过集成多种传感器和先进算法，实现了高效、智能的巡检作业，提升了巡检效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119690077A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839733.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人的避障方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人避障技术领域，包括冰况采集模块、结冰预测处理模块、结冰风险评估模块和避障执行模块，冰况采集模块，用于获取避障环境结冰数据；结冰预测处理模块分为结冰数据处理单元、结冰特征提取单元和结冰模型构建单元，结冰数据处理单元用于将回波时间转换成冰层厚度数据和将冰锥表面三维点云数据转换成冰锥三维模型；结冰特征提取单元用于提取冰锥长度数据；结冰模型构建单元用于获取不同冰层和冰锥分别对应的避障结果，构建冰层避障模型和冰锥避障模型；结冰风险评估模块，分析冰层厚度数据与冰锥长度数据；避障执行模块，接收分析结果并执行相应操作。
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公开(公告)号：CN118769273B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411224958.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 广东珺桦能源科技有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于变电站巡检领域，具体的说是一种变电站巡检机器人，包括车体，所述车体上端设置有检测探头，所述车体前后两侧左右两端均设置有车轮，所述车体前侧设置有防止地面上的金属件将车轮扎破的交替收集式磁吸机构；所述交替收集式磁吸机构包括固定连接于车体前端左右两侧的安装臂，所述安装臂前侧下端通过齿轮轴转动设置有转动环，本发明实现了利用交替收集式磁吸机构，可对车轮前方出现的金属件进行吸附并集中收集，避免了车轮被金属件扎破的情况，保证了车体的正常行进，并且，多个电磁铁交替进行吸附工作，并依次进行吸附和将金属件放下两个动作，避免了单个电磁铁沾附较多的金属件，导致出现后续吸附效果不佳的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117114657A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311371006.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于电力巡检信息处理技术领域，具体涉及一种基于电力设备巡检知识图谱的故障信息预警系统及方法。该系统通过知识图谱构建模块从电力设备语料库中抽取电力设备的相关语料并构建电力设备巡检知识图谱；基于迭代表征增强图卷积神经网络的信息传播模块利用构建完成的电力设备巡检知识图谱，结合迭代表征增强图卷积神经网络，使得电力设备的故障信息可以在不同设备之间进行传播；所述预警信息识别模块对传播后的信息进行故障判断，并进行预警。本发明使预警信息可以在不同电力设备节点之间传播，在较少的电力设备样例中进行准确的判断。
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公开(公告)号：CN116823678B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311094295.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 西安创奕信息科技有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了图像缺陷点智能修复系统，涉及人图像处理技术领域；包括监控中心，所述监控中心通信连接有图像数据采集模块、图像数据处理模块、图像数据分析模块以及图像修复模块；所述图像数据采集模块用于采集图像的图像信息数据；所述图像数据处理模块用于对图像信息数据进行处理，根据处理结果，获得目标节点位置数量，进而获得缺陷概率值；所述图像数据分析模块用于根据缺陷概率值对图像信息数据进行分析，根据分析结果，获得图像像素修复位置，进而获得图像像素修复位置对应的节点色彩数值；所述图像修复模块用于根据图像像素修复位置对图像缺陷点进行修复；本发明实现了图像像素缺陷的智能修复。
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公开(公告)号：CN115752577A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211419336.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变压器内部检测机器人，包括设为火箭外形的筒壳，所述筒壳的上下两端分别螺纹连接有上壳和下壳，所述筒壳、上壳和下壳的材料均采用黑色聚碳酸酯，所述筒壳的内部设有用于对变压器内部故障采集的故障采集机构，所述筒壳上设有用于推动检测机器人在变压器内部运动对变压器内部检测的机器人推进机构，所述筒壳上设有对采集到的信号保存并通过无线传输至外接终端的信号传输机构；本发明可以十分便捷的实现在主电源正常供电时，优先选择主电源对检测机器人进行供电；当主电源停止供电时，自动切换到备用电源；当主电源恢复供电时，重新切换到主电源，避免了主电源停止供电后导致检测机器人不能正常工作的情况。
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公开(公告)号：CN114627166A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210145326.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于拍摄云台控制技术领域，公开了一种基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法，在巡检点标定时调整好云台的姿态，采集此时激光数据作为模板点云，并记录云台水平和垂直方向角度信息；在巡检过程中，当机器人再次到达停靠点时，首先采集一帧激光数据作为实时点云，通过迭代点云配准ICP算法获得实时点云与模板点云之间的变换关系，从而确定此时机器人与标定时的位姿差别；然后根据巡检点的信息计算拍摄目标与机器人的距离；最后根据位姿变化和距离进行云台角度修正。本发明采用点云配准技术，能够快速准确地寻找目标，且不受光照强度影响，有效提高了采集率和巡检效率。
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公开(公告)号：CN114459470B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210057392.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法，步骤如下：步骤S1、采集多传感器数据，包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据；步骤S2、多传感器数据的EKF融合：编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合；得到一次融合位姿，然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合，得到二次融合位姿；步骤S3、根据融合位姿，结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法，可以实时给出无累计误差，高可靠性与稳定性的位姿解；并且结合MCL定位算法，保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
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