公开(公告)号：CN108044631A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711329998.X

申请日：2017-12-13

申请人： 国网浙江新昌县供电有限公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  刘能 ,  陈涛涛 ,  吕海翔 ,  赵俊 ,  梁伟明 ,  金碧辉 ,  王铖武

IPC分类号： B25J11/00 ,  H02G1/00

摘要： 本发明公开了一种电缆沟状态巡检机器人，包括至少三个关节，所述关节的左右两侧分别设有一组行走机构，相邻两个关节之间由联结轴和舵机连接，所述舵机设于后一关节上且通过联结轴与前一关节铰接，其中头部关节和/或尾部关节上设有二自由度云台，所述二自由度云台上设有高清摄像头以及LED灯，通过二自由度云台调节高清摄像头和LED灯的角度，中间的至少一个关节设有用于监测电缆沟环境参数的传感器组件、为机器人供电的电源，以及用于控制LED灯、行走机构、舵机的控制器。本发明可以在狭小、复杂的电缆沟内自主行走、攀爬越障，并通过借助高清摄像头、各种传感器，实现对电缆沟的实际运行状态和运行环境的全面监测。

公开(公告)号：CN107042514B

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201710067323.6

申请日：2017-02-07

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  长沙理工大学 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  刘能 ,  陈涛涛 ,  梁伟明 ,  吕海翔 ,  赵俊 ,  樊绍胜

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，涉及一种机器人。目前国内绝缘子清洗多采用机械清扫、水冲洗、气冲洗等方法，人工爬杆检查清扫，劳动强度大，存在安全隐患，作业效率低。本发明包括爬杆机器人本体、检测云台、清洗机械臂、控制模块和机器人地面上位机控制系统，爬杆机器人本体设有用于在爬杆时对爬杆轨迹进行纠偏的爬行纠偏装置，控制模块设有用于使爬行纠偏装置进行爬行纠偏的运动纠偏控制系统，地面上位机控制系统包括设有用于监测分析检测云台所发送图像的图像分析处理模块。本技术方案避免了人工攀爬和普通人工机械清扫、水冲洗和气冲洗时存在的安全问题，提升了输电线路维护的方便性和维护效率，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN106711854B

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201710067065.1

申请日：2017-02-07

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  长沙理工大学 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  刘能 ,  陈涛涛 ,  梁伟明 ,  吕海翔 ,  赵俊 ,  樊绍胜

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  B08B1/04 ,  B08B3/02

摘要： 一种具有输电线路绝缘子清扫功能的爬杆机器人，涉及一种机器人。目前国内绝缘子清洗多采用机械清扫、水冲洗、气冲洗等方法，人工爬杆检查清扫，劳动强度大，存在安全隐患，作业效率低。本发明包括爬杆机器人本体、检测云台、清洗机械臂、控制模块和机器人地面上位机控制系统，所述的地面上位机控制系统包括图像分析处理模块。本技术方案避免了人工攀爬和普通人工机械清扫、水冲洗和气冲洗时存在的安全问题，提升了输电线路维护的方便性和维护效率，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN105576563A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610081558.6

申请日：2016-02-05

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  胡文涛 ,  吕海翔 ,  刘能 ,  赵俊 ,  樊绍胜 ,  梁伟明

IPC分类号： H02G1/08

CPC分类号： H02G1/08

摘要： 电缆管道巡检机器人,涉及一种巡检机器。目前无专门针对有电缆管道的巡检机器人。本发明包括两段式车体、设置在车体前后的摄像检测组件、设置在车体两侧的行走机构及其辅助移动机构；摄像检测组件包括两台高清摄像机和两组变亮度LED灯，行走机构包括两组行走轮、驱动行走轮滚动的电机，与电机相连的行走轮转轴竖向设置，行走轮的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道内铺设的电缆线路行走移动，辅助移动机构包括车体下方的多组滚珠和连接于电机保护外壳上方以使行走轮夹紧电缆的推动机构；车体内部设有控制器，控制器与行走机构、摄像检测组件相连。本技术方案结构简单，使用方便，实现在管道内的巡检。

公开(公告)号：CN105490215B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201610080900.0

申请日：2016-02-05

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  吕海翔 ,  刘能 ,  赵俊 ,  梁伟明

IPC分类号： H02G1/06 ,  G02B6/46

摘要： 便携式小型放线器，涉及一种线缆放线工具。市面上能够买到的放线器体积大，携带不方便而且价格贵。本发明包括左右两长杆、左右两短杆、滚轴，两根长杆之间的上、下端之间通过螺杆连接以形成封闭的长方形支撑框，手把位于两根长杆之间，两根短杆的下端通过螺杆连接，形成上端开口的长方形支撑框，每根短杆的上端通过连接片对应连接到同侧长杆的中部，短杆可围绕短杆与连接片的连接点转动，滚轴包括滚筒和轴向穿过滚筒中心的轴杆，轴杆的两端与连接片为可拆卸式连接，两根长杆的下部与同侧短杆的中部各自设有限位装置。本发明携带方便，操作简单、安全，降低了劳动强度，提高了放线速度，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN105576563B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201610081558.6

申请日：2016-02-05

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  胡文涛 ,  吕海翔 ,  刘能 ,  赵俊 ,  樊绍胜 ,  梁伟明

IPC分类号： H02G1/08

摘要： 电缆管道巡检机器人,涉及一种巡检机器。目前无专门针对有电缆管道的巡检机器人。本发明包括两段式车体、设置在车体前后的摄像检测组件、设置在车体两侧的行走机构及其辅助移动机构；摄像检测组件包括两台高清摄像机和两组变亮度LED灯，行走机构包括两组行走轮、驱动行走轮滚动的电机，与电机相连的行走轮转轴竖向设置，行走轮的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道内铺设的电缆线路行走移动，辅助移动机构包括车体下方的多组滚珠和连接于电机保护外壳上方以使行走轮夹紧电缆的推动机构；车体内部设有控制器，控制器与行走机构、摄像检测组件相连。本技术方案结构简单，使用方便，实现在管道内的巡检。

公开(公告)号：CN107042514A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710067323.6

申请日：2017-02-07

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  长沙理工大学 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  刘能 ,  陈涛涛 ,  梁伟明 ,  吕海翔 ,  赵俊 ,  樊绍胜

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人，涉及一种机器人。目前国内绝缘子清洗多采用机械清扫、水冲洗、气冲洗等方法，人工爬杆检查清扫，劳动强度大，存在安全隐患，作业效率低。本发明包括爬杆机器人本体、检测云台、清洗机械臂、控制模块和机器人地面上位机控制系统，爬杆机器人本体设有用于在爬杆时对爬杆轨迹进行纠偏的爬行纠偏装置，控制模块设有用于使爬行纠偏装置进行爬行纠偏的运动纠偏控制系统，地面上位机控制系统包括设有用于监测分析检测云台所发送图像的图像分析处理模块。本技术方案避免了人工攀爬和普通人工机械清扫、水冲洗和气冲洗时存在的安全问题，提升了输电线路维护的方便性和维护效率，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN106711854A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710067065.1

申请日：2017-02-07

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  长沙理工大学 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  刘能 ,  陈涛涛 ,  梁伟明 ,  吕海翔 ,  赵俊 ,  樊绍胜

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  B08B1/04 ,  B08B3/02

CPC分类号： H02G1/02 ,  B08B1/002 ,  B08B1/04 ,  B08B3/02 ,  B62D57/024

摘要： 一种具有输电线路绝缘子清扫功能的爬杆机器人，涉及一种机器人。目前国内绝缘子清洗多采用机械清扫、水冲洗、气冲洗等方法，人工爬杆检查清扫，劳动强度大，存在安全隐患，作业效率低。本发明包括爬杆机器人本体、检测云台、清洗机械臂、控制模块和机器人地面上位机控制系统，所述的地面上位机控制系统包括图像分析处理模块。本技术方案避免了人工攀爬和普通人工机械清扫、水冲洗和气冲洗时存在的安全问题，提升了输电线路维护的方便性和维护效率，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN105521972A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201610081553.3

申请日：2016-02-05

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  赵俊 ,  刘能 ,  吕海翔 ,  梁伟明

IPC分类号： B08B9/051 ,  B08B13/00

CPC分类号： B08B9/051 ,  B08B13/00 ,  B08B2209/04 ,  B25J11/0085

摘要： 一种电缆管道检查清扫机器人，涉及一种机器人。目前无集检查与清扫功能于一体的电缆管道机器人。本发明包括车体、行走驱动装置、控制电路板、清扫组件及摄像检测组件；所述的清扫组件包括小铲、清洁臂、清洁刷，所述的摄像检测组件包括云台、摄像机、照明灯，所述的行走驱动装置包括多组行走轮、行走轮驱动电机，行走轮由行走轮驱动电机独立驱动以实现转向；所述的控制电路板与清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置相连以分别控制清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置的动作，小铲的宽度大于或等于车体的宽度。本技术方案可对管道内部实行全方位监测，越障能力突出，达到检修清扫一体化。

公开(公告)号：CN105490215A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201610080900.0

申请日：2016-02-05

申请人： 国网浙江新昌县供电公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司绍兴供电公司

发明人： 任新新 ,  吕海翔 ,  刘能 ,  赵俊 ,  梁伟明

IPC分类号： H02G1/06 ,  G02B6/46

CPC分类号： H02G1/06 ,  G02B6/46

摘要： 便携式小型放线器，涉及一种线缆放线工具。市面上能够买到的放线器体积大，携带不方便而且价格贵。本发明包括左右两长杆、左右两短杆、滚轴，两根长杆之间的上、下端之间通过螺杆连接以形成封闭的长方形支撑框，手把位于两根长杆之间，两根短杆的下端通过螺杆连接，形成上端开口的长方形支撑框，每根短杆的上端通过连接片对应连接到同侧长杆的中部，短杆可围绕短杆与连接片的连接点转动，滚轴包括滚筒和轴向穿过滚筒中心的轴杆，轴杆的两端与连接片为可拆卸式连接，两根长杆的下部与同侧短杆的中部各自设有限位装置。本发明携带方便，操作简单、安全，降低了劳动强度，提高了放线速度，提高了工作效率。