面向电力移动巡检设备的无线充电车定位方法

    公开(公告)号:CN115825859A

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202211391458.5

    申请日:2022-11-08

    IPC分类号: G01S5/06 G01S5/02

    摘要: 本发明提供一种面向电力移动巡检设备的无线充电车定位方法,属于目标定位技术领域,构建到达时差定位方程和到达频差定位方程;获取到达时差误差项和到达频差误差项;结合到达时差误差项和到达频差误差项,得到第一误差矢量方程;根据第一误差矢量方程的第一次加权最小二乘解,结合无线充电车和信号接收器间的距离与无线充电车的位置矢量和速度矢量之间的关系,得到第二误差矢量方程;根据第二误差矢量方程的第二次加权最小二乘解,得到无线充电车的位置和速度。本发明采用到达时差和到达频差协同定位,实现对无线充电车的位置与速度估计,对充电车的位置和速度估计的均方根误差能够接近或约等于克拉美罗下界,计算速度快,定位更加准确。

    一种基于无人机-无线充电平台的物联网信息收集方法

    公开(公告)号:CN115696255A

    公开(公告)日:2023-02-03

    申请号:CN202211391443.9

    申请日:2022-11-08

    IPC分类号: H04W4/38 H04B7/185 G05D1/10

    摘要: 本发明提供了一种基于无人机‑无线充电平台的物联网信息收集方法。该方法包括:在物联网区域内分布式布设多个物联网设备和无人机无线充电平台,利用无人机从各个物联网设备中收集信息,设置无人机的动作空间、状态空间和奖励函数;基于无人机的动作空间、状态空间和奖励函数构建基于Double DQN的无人机轨迹规划的目标函数;通过求解所述无人机轨迹规划的目标函数获取无人机的运动轨迹。本发明方法在引入无线充电平台的物联网中,设计了一种基于马尔可夫决策过程(MDP)的无人机轨迹、信息收集和无线充电的动态解决方案,提出了一种基于Double DQN的UAV轨迹规划方法,可以获取无人机在物联网信息收集过程中的速度、能耗和无线充电的最优配置。