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公开(公告)号：CN106125747A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610546759.9
申请日：2016-07-13
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0808
摘要： 本发明公开了一种基于VR交互的无人机机载第一视角随动吊舱系统，包括有机载光电吊舱、无人机飞控系统、地面控制站、可佩戴VR眼镜及操纵手柄，VR眼镜佩戴于用户头部、并通过USB总线与地面控制站相连接，操纵手柄供用户手动操作、并通过蓝牙与地面控制站相连接，机载光电吊舱通过无线收发装置与地面控制站相连接，无人机飞控系统通过无线收发装置与地面控制站相连接。本发明是一种新型的无人机机载随动吊舱系统，在人机交互方面充分集成了VR的技术优势，与传统的第三视角任务吊舱系统有本质区别。该系统具有第一视角可视化操纵的独特性，同时增强了用户逼真的感官冲击，其实现方式较为灵活、操作简单、控制精度高、成本低和实时性好。
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公开(公告)号：CN104101332A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410343740.5
申请日：2014-07-19
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 厦门亿力吉奥信息科技有限公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： G01C11/04
CPC分类号： G01C11/08
摘要： 本发明涉及一种输电线路巡检图像自动匹配方法，包括以下步骤：1、获取每张航拍照片的拍摄时间；获取无人机在不同时间的飞行方位数据；获取巡检目标杆塔的地理方位数据；2、根据每张航拍照片的拍摄时间，取航迹时间等于拍摄时间，查询到对应于各航迹时间无人机的飞行方位数据，从而得到每张航拍照片拍摄位置的飞行方位数据；3、利用每张航拍照片拍摄位置的飞行方位数据和杆塔的地理方位数据，两两进行距离计算；4、找到与每张航拍照片拍摄位置距离最近的杆塔，将该张航拍照片与该杆塔进行匹配，从而实现所有航拍照片与杆塔的匹配；5、以杆塔号建立档案，将所有航拍照片相应归档。该方法可以实现航拍照片与杆塔的自动匹配。
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公开(公告)号：CN104527990B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410789453.7
申请日：2014-12-18
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： B64D47/02 , B64D47/06 , F21S6/00 , F21V21/14 , F21Y101/00 , F21Y115/10 , F21Y115/30 , F21W131/10
摘要： 本发明公开了一种无人直升机在电网输电线路巡检的方法，在无人直升机的起落架安装两盏的常亮航向灯，同时在无人直升机尾部安装一盏的航向灯，三盏的常亮航向灯为不一样的颜色，在无人直升机起落架上还安装有两盏的防撞灯，防撞灯的方向朝下，同时还包括有一独立的移动照明装置，所述的照明装置包括有支架及设置于支架上的照明灯组成，巡检时，采用夜航的方式进行，将独立的移动照明装置安置于测控车上或置于测控车旁，以保证起降区哉有足够亮度。本发明的无人直升机在电网输电线路巡检的方法夜间巡视时，地表温度降低，其他背景温度也都有所降低，这在线路有发热点时，有利于降低复杂的背景对巡检效果的影响，提高红外检测的准确度。
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公开(公告)号：CN106225705A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610592318.2
申请日：2016-07-26
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： G01B11/16
CPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种基于LSD算法和机器学习的防震锤变形检测方法，本发明通过引入具有人工智能意义的计算机视觉分析技术，使得现有的巡检系统将具备人眼的识别和人脑的分析能力，通过视觉分析，监测分析输电线路上的金具变形等潜在威胁事件，从而对输电线路中的关键设备进行有效监测，对设备的可靠性达到实时预警，进一步增强配电网相关设备的状态检修和需求侧的管理水平，提高资产的利用率，降低事故发生率。
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公开(公告)号：CN106054925A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610548494.6
申请日：2016-07-13
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种多适配性的无人机自主避障系统，包含有避障测距传感器和信号处理单元，所述的避障系统模块介于接收机与飞控系统之间。本发明的多适配性无人机自主避障系统，可以根据要求连接接收机和多种飞行控制系统，适用于PWM和SBUS信号输入的接收机，解决了因不明确飞控软硬件带来的通用性问题。利用多适配性无人机自主避障系统克服了传统的避障设计方法周期长、成本高及风险高的缺点，极大的提高了开发效率，大大缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN104527990A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410789453.7
申请日：2014-12-18
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： B64D47/02 , B64D47/06 , F21S6/00 , F21V21/14 , F21Y101/02 , F21W131/10
摘要： 本发明公开了一种无人直升机在电网输电线路巡检的方法，在无人直升机的起落架安装两盏的常亮航向灯，同时在无人直升机尾部安装一盏的航向灯，三盏的常亮航向灯为不一样的颜色，在无人直升机起落架上还安装有两盏的防撞灯，防撞灯的方向朝下，同时还包括有一独立的移动照明装置，所述的照明装置包括有支架及设置于支架上的照明灯组成，巡检时，采用夜航的方式进行，将独立的移动照明装置安置于测控车上或置于测控车旁，以保证起降区哉有足够亮度。本发明的无人直升机在电网输电线路巡检的方法夜间巡视时，地表温度降低，其他背景温度也都有所降低，这在线路有发热点时，有利于降低复杂的背景对巡检效果的影响，提高红外检测的准确度。
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公开(公告)号：CN104494820A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410790940.5
申请日：2014-12-18
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种油动四旋翼无人飞行器，包括有四个的旋翼及航空发动机，每个的旋翼包括两片的翼片，每片的翼片分别与相应的浆毂相连，航空发动机通过减速箱将动力通过四根呈十字排列的传动轴将动力传递给四组的变速箱，再由变速箱通过伺服舵机及变距系统控制与两片旋翼相连的两浆毂实现相应的运动，还包括有控制系统。本发明的油动四旋翼无人飞行器是采用汽油/航煤为燃料，采用小型航空发动机为动力，升力系统采用直升机旋翼形式，操纵方式采用定转速变桨距方式。具有续航时间长，载荷能力大、机动性能好，抗风能力强等特点。能满足大多数客户的作业任务需求。
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公开(公告)号：CN104076820A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410343743.9
申请日：2014-07-19
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 厦门亿力吉奥信息科技有限公司 , 福州振源科技开发有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种基于三维GIS的无人机电力线路巡检控制系统及方法，该系统包括无人机、车载地面终端和地面站系统，所述地面站系统上设有数据收发模块、编码模块、解码模块、三维GIS系统和数据库，该方法包括以下步骤：1、地面站系统通过三维GIS系统进行巡检区域航线规划，得到规划好的三维飞行航线；2、地面站系统将封装成通讯报文形式的三维飞行航线上传至无人机；3、无人机根据接收到的三维飞行航线进行实时飞行及航拍；4、在实时飞行及航拍过程中，无人机将封装成通讯报文形式的航迹数据实时下发至地面站系统。该系统及方法有利于提高航线规划精度，准确还原巡检现场。
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公开(公告)号：CN106250920A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610592447.1
申请日：2016-07-26
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 福州振源科技开发有限公司
CPC分类号： G06K9/6282 , G01N21/95 , G01N2021/8887 , G01N2021/9511
摘要： 本发明公开了一种基于多特征信息融合的绝缘子状态检测与诊断方法，通过引入具有人工智能意义的计算机视觉分析技术，使得现有的巡检系统将具备人眼的识别和人脑的分析能力，通过视觉分析，识别分析输电线路绝缘子破损等潜在威胁事件，并达到实时预警，降低事故发生率。
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公开(公告)号：CN106209278A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610546754.6
申请日：2016-07-13
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
IPC分类号： H04B17/318 , H04B7/185
CPC分类号： H04B17/318 , H04B7/18506
摘要： 本发明公开了一种无人直升机旋翼缝隙检测方法，具体为第一步，对机载端接收到的射频信号进行处理得到基带数字信号，并实时进行信号平均功率的计算；第二步，将信号功率的计算结果与机载卫通调制解调器预设的阈值进行比较，若高于预设的阈值，则认为接收到的信号没有被遮挡，反之则认为接收到的信号被遮挡；第三步，根据比较结果确定信号无遮挡的区间，以便在旋翼遮挡缝隙进行信号回传。本发明提供的旋翼缝隙检测方法，可以最大限度地利用未遮挡缝隙，提高数据回传的平均速率和信道利用率。
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