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公开(公告)号：CN108803627A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810946307.9
申请日：2018-08-20
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司南平供电公司 , 华东理工大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , G05D1/0221 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0276
摘要： 本发明涉及一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法。变电站运行人员通过无线局域网络对巡检机器人下达对至少一个间隔进行巡视的指令，巡检机器人收到目标间隔位置信息后，进入对到达目标间隔位置的路径规划模式；然后通过巡检机器人装载的激光传感器和里程计获取的激光数据结合观测模型对巡检机器人位姿进行精确定位；巡检机器人根据目前位置的精确定位，不断探索周边空间，采用快速随机生成树RRT算法计算出到达目标间隔位置的最优路径；直至到达目标间隔位置。本发明采用对开关柜内环境的随机采样，把搜索导向空白区域，避开行走路线上的障碍物，从而寻找一条从起始点到目标间隔的最优路径规划。
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公开(公告)号：CN108628321A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810741690.4
申请日：2018-07-09
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司南平供电公司 , 华东理工大学
摘要： 本发明涉及一种无人值守变电站室内特情检查机器人。包括机器人本体运动系统、现场实情采集系统、远程终端控制系统、开关柜局放自动检测系统；所述机器人本体运动系统由自主移动平台与检测模块组成，通过检测模块与自主移动平台相配合，使得机器人能够规避障碍、自主定位行走到指定位置；所述现场实情采集系统用于对故障信息进行采集；所述远程终端控制系统能够在远方给机器人下达指令并且接收视频照片信息；所述开关柜局放自动检测系统能够让机器人在故障跳闸后对开关柜进行检测，判断开关柜的绝缘情况。本发明在跳闸后能够对一、二次设备进行拍照、设备特征识别，以代替人工巡视，实现第一时间掌握现场设备信息。
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公开(公告)号：CN113551849B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110695089.8
申请日：2021-06-23
申请人： 国网福建省电力有限公司南平供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明提出采用示踪气体喷射电缆沟防小动物封堵墙的光声分析装置，用于测试电缆沟的封堵墙的密闭性，所述分析装置包括示踪气源、薄膜和传感器阵列；所述示踪气源以管道向封堵墙的正面墙面喷射示踪气体，所述传感器阵列的各个传感器布设于封堵墙的背面墙面的各测点处；所述薄膜覆于封堵墙各测点处的传感器阵列上方形成可阻止示踪气体散逸的测试空间；当电缆沟中的示踪气体经封堵墙的缝隙泄露至测试空间，且触发测点处的任一传感器时，该处的传感器发出警报信息；本发明利用喷射气体的低温
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公开(公告)号：CN113551849A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110695089.8
申请日：2021-06-23
申请人： 国网福建省电力有限公司南平供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明提出采用示踪气体喷射电缆沟防小动物封堵墙的光声分析装置，用于测试电缆沟的封堵墙的密闭性，所述分析装置包括示踪气源、薄膜和传感器阵列；所述示踪气源以管道向封堵墙的正面墙面喷射示踪气体，所述传感器阵列的各个传感器布设于封堵墙的背面墙面的各测点处；所述薄膜覆于封堵墙各测点处的传感器阵列上方形成可阻止示踪气体散逸的测试空间；当电缆沟中的示踪气体经封堵墙的缝隙泄露至测试空间，且触发测点处的任一传感器时，该处的传感器发出警报信息；本发明利用喷射气体的低温与周围环境温度的差别及检测出的SF6气体浓度值制作出具有光声报警及无线数据传输功能的传感器，可实现封堵墙的多点同步检测。
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