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公开(公告)号：CN113589390B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110947161.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，该坐标定位方法使用水下机器人作为平台，水下机器人底部设置有水平的履带，水下机器人上设置有两三轴磁传感器，两三轴磁传感器分别为线圈传感器和磁通门传感器；两三轴传感器的Y轴均指向水下机器人的前进方向，前进方向由履带确定；两三轴传感器的Z轴均垂直于履带；水下机器人上设置有陀螺仪，陀螺仪用于采集水下机器人的姿态信息，并根据姿态信息修正两三轴传感器的数据至标准值；本发明将海缆产生的磁信号根据传感器的接收划分成三个区域，在每个区域中执行相应的策略，使传感器最终靠近海缆，获取海缆坐标。
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公开(公告)号：CN112987110B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110169240.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及基于磁感应线圈爪形组合模式的海底电缆搜索与定位方法，包括以下步骤：布置探测装置，所述探测装置包括水下移动装置和爪形探测器，所述爪形探测器包括结构相同的第一探棒、第二探棒、第三探棒和第四探棒，第一探棒、第三探棒和第二探棒依次等距排列，第四探棒位于第三探棒的正上方且两者俯视夹角为90°；海缆路由探测，将该爪形探测器搭载在水下移动装置上并下水测量，根据探测到的第四探棒的感应电动势的变化实时调整探测方向，使第四探棒的朝向与海缆路由的走向平行；确定海缆位置，根据第一探棒、第二探棒和第三探棒的感应电动势变化精确计算出爪形探测器与海缆的水平相对距离，进一步精确计算出爪形探测器与海缆的垂直相对距离。
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公开(公告)号：CN113589390A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110947161.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，该坐标定位方法使用水下机器人作为平台，水下机器人底部设置有水平的履带，水下机器人上设置有两三轴磁传感器，两三轴磁传感器分别为线圈传感器和磁通门传感器；两三轴传感器的Y轴均指向水下机器人的前进方向，前进方向由履带确定；两三轴传感器的Z轴均垂直于履带；水下机器人上设置有陀螺仪，陀螺仪用于采集水下机器人的姿态信息，并根据姿态信息修正两三轴传感器的数据至标准值；本发明将海缆产生的磁信号根据传感器的接收划分成三个区域，在每个区域中执行相应的策略，使传感器最终靠近海缆，获取海缆坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987110A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110169240.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及基于磁感应线圈爪形组合模式的海底电缆搜索与定位方法，包括以下步骤：布置探测装置，所述探测装置包括水下移动装置和爪形探测器，所述爪形探测器包括结构相同的第一探棒、第二探棒、第三探棒和第四探棒，第一探棒、第三探棒和第二探棒依次等距排列，第四探棒位于第三探棒的正上方且两者俯视夹角为90°；海缆路由探测，将该爪形探测器搭载在水下移动装置上并下水测量，根据探测到的第四探棒的感应电动势的变化实时调整探测方向，使第四探棒的朝向与海缆路由的走向平行；确定海缆位置，根据第一探棒、第二探棒和第三探棒的感应电动势变化精确计算出爪形探测器与海缆的水平相对距离，进一步精确计算出爪形探测器与海缆的垂直相对距离。
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公开(公告)号：CN112987112A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110182868.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及基于磁感应线圈十字组合模式的海缆搜索与定位方法，包括以下步骤：布置探测装置，所述探测装置包括水下机器人和由第一探棒、第二探棒、第三探棒和第四探棒组成的基阵，第一探棒和第二探棒水平放置并相隔距离L，第三探棒和第四探棒竖直放置并相隔距离L；海缆路由探测，将该基阵搭载在水下机器人上并下水测量，在水下机器人移动的过程中，以第三探棒和第四探棒的感应电动势作为参照基础，根据第一探棒和第二探棒的感应电动势的变化确定海缆路由，初步判断出基阵与海缆的位置关系；确定海缆位置，根据基阵与海缆的位置关系进一步精确计算出基阵与海缆的水平相对距离和垂直相对距离。
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公开(公告)号：CN215639485U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121936410.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本实用新型涉及一种海底电缆路由定位装置，包括载体机器人和设置在载体机器人上的磁通门传感器、线圈传感器、陀螺仪、模数转换器、处理模块和通信模块；载体机器人底部设置有水平的履带；磁通门传感器和线圈传感器沿移动方向设置在载体机器人的后侧和前侧；磁通门传感器和线圈传感器采集海底电缆产生的磁信号，并将磁信号传输给模数转换器，模数转换器将模数转换后的磁信号传输给处理模块；陀螺仪监测载体机器人的姿态，并将监测结果传输给处理模块；处理模块根据监测结果修正磁信号，并根据磁信号控制载体机器人移动；处理模块通过通信模块与远程控制平台交互。本实用新型通过两个三轴磁传感器对海底电缆产生的磁信号进行采集。
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公开(公告)号：CN114518601A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210320711.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01V3/11
Abstract: 本发明涉及种海底电缆搜索与定位装置及方法，该包括由第一探测棒、第二探测棒、第三探测棒和第四探测棒组成的锤形探测器、信号采集及控制装置和数据分析平台，第一、二、三探测棒均为位置探测棒，结构相同且依次竖向等距分布，第四探测棒横设于第三探测棒旁侧且与其成90°夹角；锤形探测器和信号采集及控制装置搭载在水下机器人上下水测量，初步探测到海缆的信号后，先根据位置探测棒感应电动势计算出锤形探测器与海缆的垂直及水平相对距离，再通过第四探测棒与第三探测棒计算出锤形探测器与海缆的路由偏角，进而确定海缆的唯一位置坐标。该装置及方法不仅能够快速、准确地确定海缆位置，而且结构简单，易于实现，对后续信号处理的要求低。
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公开(公告)号：CN114518601B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210320711.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01V3/11
Abstract: 本发明涉及种海底电缆搜索与定位装置及方法，该包括由第一探测棒、第二探测棒、第三探测棒和第四探测棒组成的锤形探测器、信号采集及控制装置和数据分析平台，第一、二、三探测棒均为位置探测棒，结构相同且依次竖向等距分布，第四探测棒横设于第三探测棒旁侧且与其成90°夹角；锤形探测器和信号采集及控制装置搭载在水下机器人上下水测量，初步探测到海缆的信号后，先根据位置探测棒感应电动势计算出锤形探测器与海缆的垂直及水平相对距离，再通过第四探测棒与第三探测棒计算出锤形探测器与海缆的路由偏角，进而确定海缆的唯一位置坐标。该装置及方法不仅能够快速、准确地确定海缆位置，而且结构简单，易于实现，对后续信号处理的要求低。
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