公开(公告)号：CN106228138A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610594100.0

申请日：2016-07-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国网重庆市电力公司 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 周小龙 ,  伏进 ,  吴彬 ,  宫林 ,  万欣 ,  石为人 ,  王成疆 ,  王大洪 ,  肖杰 ,  李新平 ,  刘垒 ,  李杰 ,  林日

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06K9/00798 ,  G06T2207/30256

摘要： 本发明公开了一种融合区域和边缘信息的道路检测算法，首先采集道路图像使用自适应中值滤波去噪增强得到增强图像；在RGB彩色空间中选择增强图像的R分量，并采用最大类间方差Otsu法实现图像的道路区域分割得到二值分割图像，并用串行数学形态学优化二值分割图像；然后采用最优边缘检测Canny算子检测二值分割图像得到道路边缘检测信息，并采用最大类间方差法计算最优边缘检测Canny算子中的双阈值；最后利用二值分割图像与道路边缘检测信息获取图像中的道路边界线。本发明提供的算法利用图像处理技术检测并提取道路信息，以用于电缆隧道机器人的自主导航系统，是一种自适应道路边界线分割融合方法，该融合算法能获得平滑准确的道路边缘。